Dexter Ong

University of Pennsylvania

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• EVPeriscope: イベントカメラによるプロペラ追跡で空陸車両の知覚を拡張
  イベントカメラ/空陸協調2026/9/10

  地上ロボットに上向きイベントカメラを搭載し、プロペラの高周波視覚特徴を捉えることでドローンの検出・位置推定・制御を実現し、密集した樹葉などで地上センサが遮られても空陸協調を可能にした。

• STAR-Filter: ノイズ環境における星形集合フィルタリングによる効率的な凸自由空間近似
  プランニング2026/4/1

  衝突回避空間の凸近似を高速化するため、星形集合構築をフィルタとして用いる軽量フレームワークSTAR-Filterを提案。冗長計算を削減し、ノイズや大規模データに対して頑健なポリトープ生成を実現した。

• HALO：高高度での言語条件付き単眼航空探索とナビゲーション
  航空ナビゲーション2025/11/1

  単眼カメラとGPS・IMUを用いて、高高度から大規模屋外環境のリアルタイム3D再構成と言語指示に基づく探索・ナビゲーションを行うシステムHALOを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• ガウシアンスプラッティングを非構造屋外環境における自律ナビゲーションの統一表現として活用
  ナビゲーション2025/5/1

  大規模非構造屋外環境でのロボット自律ナビゲーションに、ガウシアンスプラッティングを統一表現として用いることを提案し、その有効性と課題を示した。

• ATLAS Navigator: 言語埋め込みガウシアンスプラッティングによる能動的タスク駆動ナビゲーション
  ナビゲーション2025/2/1

  言語埋め込みガウシアンスプラッティングを用いた階層表現で、未知環境での自然言語タスクに基づくナビゲーションを実現し、屋内・屋外の実機実験で有効性を示した。

• RT-GuIDE: 情報駆動型探索のためのリアルタイムガウシアンスプラッティング
  探索・マッピング2024/9/1

  ガウシアンスプラッティングで高品質な地図を構築し、GPU加速の運動計画でリアルタイム自律探索を実現するフレームワークを提案。

• Active Perception using Neural Radiance Fields
  2023/10/1