Nadia Figueroa
University of Pennsylvania
収録論文 38本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 動的環境における効率的で安全なナビゲーションのための記憶認識型マルチセンサー知覚ナビゲーション2026/9/24
LiDARとRGBの知覚、オンライン距離場表現学習、段階適応型制御バリア関数QPを統合し、過去に観測した構造を記憶して動的障害物を追跡しながら安全にナビゲーションするフレームワークを提案した。
- HINT-Blimp：マルチモーダルな手がかりからの人間意図推定によるロボット飛行船ヒューマンロボットインタラクション2026/9/22
人間が押す・話すといった疎なマルチモーダル信号から意図を推定し、パラメータ化線形力学系としてオンライン推定する枠組みを提案。飛行船で検証し、86%の試行で5回以内に目標を特定した。
- 接触音を夢見る：ゼロショット力覚マニピュレーションとデータ生成のための動画・音声生成の活用マニピュレーション2026/9/16
生成動画に接触音を付加し、その音量から力プロファイルを推定することで、力覚を考慮したマニピュレーションを実現するパイプラインを提案。
- N3P: 学習ベースの自然な3段階方式による高速自動駐車自動駐車/経路計画2026/5/1
自動駐車の経路計画を高速化するため、中間姿勢を学習で予測し駐車操作を3段階に分解するN3Pフレームワークを提案し、Hybrid A*と組み合わせて計画時間を80%以上短縮した。
- 動作デモから新しいタスクへのゼロショット汎化模倣学習2026/3/1
デモから学習した運動プリミティブをグラフ構造で結びつけ、未見タスクへのゼロショット汎化を実現する手法を提案した論文。
- 先読みで局所解を回避するロボットナビゲーション：運動予測と安全制御の融合ナビゲーション2026/1/1
障害物の将来運動をニューラルネットで予測し、その予測からガウス過程でバリア関数をオンライン学習して、局所解のない安全制御（MCBF）に組み込むことで、混雑した動的環境での移動ロボットの安全で効率的なナビゲーションを実現した。
- 力場と流れろ：力と実演ガイド付きシミュレーションデータから3Dコンプライアントフローマッチング方策を学習sim2real2025/10/1
1回の人間実演からシミュレーションで力情報付きデータを生成し、コンプライアントなフローマッチング方策と組み合わせることで、接触の多い実機タスクを安定して遂行する手法を提案。
- 実行可能性を保証するパッシブトルク制御マニピュレーション2025/10/1
マニピュレータのパッシブトルク制御において、実行可能性理論を用いて安全集合を事前計算し、二次計画法で制約を課すことで、外部擾乱下でも安全性を保証する手法を提案。
- SymSkill: データ効率的で反応的な長期マニピュレーションのための記号とスキルの共創マニピュレーション2025/10/1
未ラベル・未分割のデモから記号抽象化とスキルを同時学習し、記号プランナでスキルを組み合わせてリアルタイムに失敗回復しながら長期タスクを実行するフレームワーク。
- 不確実な動的環境における自動バレーパーキングのための占有確率を考慮した軌道計画軌道計画2025/9/1
限られた視野の観測から将来の駐車スペースの占有確率を推定し、情報利得に基づく探索と駐車行動を両立させる軌道計画手法を提案した。
- ニューラルネットワーク支援型変分推論による高速モデル不整合推定マニピュレーション2025/8/1
力覚センサなしで固有受容感覚からエンドエフェクタの動力学モデルの不整合をオンライン推定し、質量や重心の急変に約400msで適応する確率的フレームワークを提案。
- COMETH: 凸最適化による多視点人物姿勢推定と追跡姿勢推定2025/8/1
エッジ分散環境で多視点の人物姿勢をリアルタイム統合する軽量アルゴリズムを提案し、運動学的・生体力学的制約と凸最適化逆運動学、状態観測器を組み合わせて精度と時間的一貫性を向上させた。
- 視覚と触覚の能動的探索によるガウス過程距離場表現マニピュレーション2025/7/1
視覚と触覚の観測を統合したガウス過程距離場（GPDF）を提案し、不確実性に基づく能動的探索で物体形状を高精度に復元する。
- VLMgineer: 視覚言語モデルをロボットの道具職人にVLA2025/7/1
視覚言語モデルのコード生成と進化的探索を組み合わせ、タスクを解くための物理ツールとその操作計画を自動で共設計するフレームワークを提案し、日常的な操作タスクの新ベンチマークで有効性を示した。
- RNBF: RGB-Dを用いたリアルタイムニューラルバリア関数による安全なロボットナビゲーションナビゲーション2025/5/1
低コストRGB-Dカメラのみを用いて未知環境の連続微分可能なSDFをオンライン構築し、ノイズを考慮したニューラルバリア関数で安全なリアクティブナビゲーションを実現した。
- 勾配場ベースの動的ウィンドウ法による複雑環境での衝突回避ナビゲーション2025/4/1
障害物距離の勾配情報を新たなコスト項として動的ウィンドウ法に組み込み、非凸形状の障害物を含む複雑環境での予測的な衝突回避を実現した。
- 動的障害物回避を考慮したグラフベース自動駐車経路計画経路計画2025/4/1
動的障害物の予測を時間インデックス付きHybrid A*に組み込み、駐車場での衝突のない局所経路をオンラインで計画する手法を提案した。
- 弾性運動ポリシー：ロバストで効率的なワンショット模倣学習のための適応的力学系模倣学習2025/3/1
単一の実演から力学系に基づく運動ポリシーを学習し、ラプラシアン編集とオンライン凸学習で環境変化に適応するワンショット模倣学習手法を提案。
- ADMM-MCBF-LCA：安全なリアルタイムナビゲーションのための階層制御アーキテクチャナビゲーション2025/3/1
動的環境で移動障害物を避けながら安全にリアルタイムナビゲーションするため、オフライン経路ライブラリ生成とオンライン経路選択・安全層からなる階層制御アーキテクチャを提案し、100Hzで安全な入力を生成する。
- 極小点なし・衝突なし：変調と制御バリア関数を組み合わせた実現可能な動的衝突回避衝突回避2025/2/1
制御バリア関数QPと変調力学系の理論的関連を明らかにし、両者を統合したMCBF-QPを提案。動的環境での局所極小を低減・除去し、実機で検証した。
- ロボットに怒鳴らないで：言語モデル駆動ロボットのための協調インターフェースとしての物理的修正VLA2024/12/1
LLMで動作するロボットに対し、人間が物理的な力で動きを修正すると、その意図を再推定して自然言語に変換し、以後のLLMの指示生成を改善する手法を提案した。
- 物体中心キーポイント逆方策による視覚運動模倣学習の分布外復帰模倣学習2024/11/1
訓練データから物体キーポイントの勾配で逆方策を学習し、分布外状態でもベース方策を訓練分布に戻す復帰機構を提案。シミュレーションと実機で成功率を77.7%改善。
- 動的な人とロボットの物体協調操作のための制約を考慮した意図推定協調操作2024/9/1
人間の意図を動的システムモデルとパーティクルフィルタでリアルタイム推定し、可変インピーダンス制御で協調操作を支援する枠組みを提案した。
- ヒューマンロボットインタラクションのためのマーカーレス複数人追従におけるロバストフィルタHRI2024/6/1
単一のRGB-Dカメラと姿勢推定から得られる不完全な3D人間姿勢をフィルタリングし、遮蔽やノイズに対処することで、ロボットのジッタを抑え滑らかなインタラクションを実現する手法を提案。
- 時相論理に基づく対話型ロボットタスクの反応的計画と制御ヒューマンロボットインタラクション2024/4/1
時相論理によるタスク計画と制御リアプノフ関数・バリア関数を用いた連続動作計画を組み合わせ、人間との対話に安全かつ反応的に適応するロボット制御アーキテクチャを提案した。
- 対話型ロボットのための物体永続性フィルタによるロバスト追跡物体追跡2024/3/1
物体が視界から消えても存在し続けるという「物体永続性」の概念をパーティクルフィルタに組み込み、多物体・多エージェントの対話シナリオで長時間の完全遮蔽があってもロバストに物体追跡できる手法を提案した。
- SE(3)線形パラメータ変動力学系による大域的漸近安定なエンドエフェクタ制御マニピュレーション2024/3/1
姿勢制御に拡張したQuaternion-DSを提案し、位置制御と統合したSE(3) LPV-DSにより、外乱に強く目標に大域的漸近安定なエンドエフェクタ軌道制御を実現した。
- 制約付き受動的インタラクション制御：ロボットマニピュレータの受動性と安全性の活用マニピュレーション2024/3/1
トルク制御ロボットが運動学的制限や衝突、特異点などの安全制約を満たしつつ、実行可能な場合に受動性を保つ制御アーキテクチャを提案し、7自由度マニピュレータで検証した。
- EEGによる運動意図検出を用いたリアルタイムロボット支援制御の実現可能性BMI/ロボット支援2024/3/1
脳波(EEG)から左右の腕の運動意図を予測し、支援ロボットをリアルタイムで動かすシステムを構築した。タンジェント空間特徴とSVMにより高精度・リアルタイム検出を実現した。
- Neural Contractive Dynamical Systems2024/1/1
- Towards Feasible Dynamic Grasping: Leveraging Gaussian Process Distance Field, SE(3) Equivariance and Riemannian Mixture Models2023/11/1
- Learning Realistic Joint Space Boundaries for Range of Motion Analysis of Healthy and Impaired Human Arms2023/11/1
- Directionality-Aware Mixture Model Parallel Sampling for Efficient Linear Parameter Varying Dynamical System Learning2023/9/1
- Task Generalization with Stability Guarantees via Elastic Dynamical System Motion Policies2023/9/1
- Learning Complex Motion Plans using Neural ODEs with Safety and Stability Guarantees2023/8/1
- Ultra-fast, programmable, and electronics-free soft robots enabled by snapping metacaps2022/10/1
- Temporal Logic Imitation: Learning Plan-Satisficing Motion Policies from Demonstrations2022/6/1
- RoCUS: Robot Controller Understanding via Sampling2020/12/1