Pranjal Paul

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MonoMPC: 学習した衝突モデルとリスク対応型モデル予測制御による単眼視ナビゲーション
  ナビゲーション2025/8/1

  単眼RGBカメラからの推定深度を直接衝突判定に使わず、学習した衝突モデルへの入力として活用し、リスク対応型MPCで未知環境をナビゲーションする手法を提案。

• Diffusion-FS: 拡散モデルによる自動運転のためのマルチモーダル自由空間予測
  自動運転/自由空間予測2025/7/1

  単眼カメラ画像から自己教師あり学習で走行可能な自由空間の輪郭を生成し、拡散モデルで予測する手法を提案。

• SparseLoc: 自律ナビゲーションのためのスパースオープンセットランドマークベースのグローバル位置推定
  位置推定2025/3/1

  視覚言語基盤モデルを活用してスパースな意味トポメトリック地図をゼロショットで生成し、モンテカルロ位置推定と後期最適化を組み合わせることで、高精度かつ効率的なグローバル位置推定を実現した。

• GPD: 誘導多項式拡散による動作計画
  マニピュレーション2025/1/1

  軌道をベルンシュタイン係数でパラメータ化し、拡散モデルによる動作計画の推論速度とコスト誘導の効果を高め、単一モデルで衝突回避軌道を生成するステッチング法を提案した。

• LeGo-Drive: 言語強化型ゴール指向閉ループ自律運転
  自動運転2024/3/1

  言語指示からゴール位置を推定し、ゴールと軌道を反復的に改善する閉ループ自律運転フレームワークを提案。シミュレーションで成功率81%を達成。

• ALT-Pilot: Autonomous navigation with Language augmented Topometric maps
  2023/10/1