John Z. Zhang

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• mjorbit: 宇宙ロボティクスのためのシミュレーションフレームワーク
  宇宙ロボティクス/シミュレーション2026/9/7

  宇宙ロボットの多体接触シミュレーションを効率的に行うためのフレームワークを提案し、軌道伝播とロボットシミュレーションの結合方法を検討した。

• Sumo: 動的かつ汎用的な全身ロコ操作
  ロコ操作2026/4/1

  事前学習した全身制御ポリシーをテスト時にサンプルベースのプランナーで操縦することで、脚式ロボットが大型・重量物を動的に操作できるようにするsim-to-real手法を提案。実機のSpotでタイヤの直立やバリアの引きずり等を実証し、シミュレーションで人型ロボットへの汎用性も示した。

• 軌道バンドル法：逐次凸計画とサンプリングベース軌道最適化の統合
  軌道最適化2025/9/1

  微分不要のサンプリングにより凸近似を構築し、逐次凸計画とMPPIなどのサンプリングベース軌道最適化を統合するフレームワークを提案。

• 脚式ロボットのためのマルチIMUセンサフュージョン
  状態推定2025/7/1

  脚式ロボットの複数リンクに搭載した低コストIMUと関節エンコーダ、カメラを拡張カルマンフィルタと因子グラフで融合し、着地衝撃や足滑りがあっても低ドリフトな姿勢・速度推定を実現した。

• MuJoCoを用いた脚式ロボットの全身モデル予測制御
  歩行2025/3/1

  MuJoCoのダイナミクスと有限差分近似微分を用いたiLQRによる全身MPCを実機の四足歩行・二足歩行・ヒューマノイドに適用し、シンプルな手法で実世界でも有効であることを示した。

• 壁を押して移動する接触暗黙的MPCによるナビゲーション
  移動制御2024/11/1

  壁との非周期的な接触を利用して機動性を高めるため、接触暗黙的プランナーとハイブリッドMPCを組み合わせた二層構造のフレームワークを提案し、小型ボールロボットの腕で壁を押すことで加速・減速・障害物回避を実現した。

• 姿勢を持つロボット：敏捷な脚式ロボットのための特異点のないクォータニオンベースのモデル予測制御
  歩行2024/9/1

  脚式ロボットの姿勢表現にクォータニオンを用い、大角度回転時の特異点を回避するモデル予測制御フレームワークを提案。iLQRを拡張し、四足歩行ロボットとヒューマノイドで性能と計算効率を実証した。

• モデル予測経路積分制御による脚式ロボットのリアルタイム全身制御
  脚式ロボット/全身制御/MPC2024/9/1

  MuJoCoの並列シミュレーションを活用したサンプリングベースMPPIで、脚式ロボットの全身移動・操作を実機リアルタイムで実現した研究。

• ReLU-QP: A GPU-Accelerated Quadratic Programming Solver for Model-Predictive Control
  2023/11/1
• SLoMo: A General System for Legged Robot Motion Imitation from Casual Videos
  2023/4/1
• Fast Aquatic Swimmer Optimization with Differentiable Projective Dynamics and Neural Network Hydrodynamic Models
  2022/4/1
• Sim2Real for Soft Robotic Fish via Differentiable Simulation
  2021/9/1
• Mediating between Contact Feasibility and Robustness of Trajectory Optimization through Chance Complementarity Constraints
  2021/5/1
• DiffAqua: A Differentiable Computational Design Pipeline for Soft Underwater Swimmers with Shape Interpolation
  2021/4/1