Pietro Balatti

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Imp-ACT: 適応インピーダンス制御とTransformerによるアクションチャンキングで接触の多いマニピュレーションをデモから学習
  マニピュレーション2026/9/25

  テレオペレーション中に自己調整インピーダンス制御で運動方向の剛性を適応させ、その剛性を視覚・固有感覚・力覚と共に記録し、TransformerベースのACTで把持動作と剛性を予測する手法を提案。拭き取りやプラグ挿入で低接触力と高成功率を実現。

• モバイル協働ロボットの近接・遠隔操作を両立する多目的インターフェース
  遠隔操作2024/6/1

  着脱可能な視覚・触覚インターフェースで、装着時は近接操作、取り外し時はVIOによる遠隔操作を可能にし、家庭介護タスクで性能を評価した。

• Robot-Assisted Navigation for Visually Impaired through Adaptive Impedance and Path Planning
  2023/10/1
• A Human Motion Compensation Framework for a Supernumerary Robotic Arm
  2023/10/1
• Pick the Right Co-Worker: Online Assessment of Cognitive Ergonomics in Human-Robot Collaborative Assembly
  2022/7/1
• A Self-Tuning Impedance-based Interaction Planner for Robotic Haptic Exploration
  2022/3/1
• SUPER-MAN: SUPERnumerary Robotic Bodies for Physical Assistance in HuMAN-Robot Conjoined Actions
  2022/1/1
• Enhancing Flexibility and Adaptability in Conjoined Human-Robot Industrial Tasks with a Minimalist Physical Interface
  2021/5/1