Elena De Momi
収録論文 32本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 制御バリア関数を用いた全方向歩行支援ロボットの安全制約付きモデル予測制御歩行支援/MPC2026/9/22
全方向歩行支援ロボットI-WANDERに対し、制御バリア関数を組み込んだモデル予測制御を提案し、衝突回避の安全性を保ちつつエネルギー効率と滑らかな協調を実現、健常者12名の実験で有効性を示した。
- 拡張現実ベースの直感的インターフェースによるロボット支援経食道心エコー検査の評価：ユーザスタディ医療ロボティクス/ARインターフェース2026/6/1
ロボット支援経食道心エコー検査のための拡張現実（AR）ベースの直感的インターフェースを提案・評価し、3D可視化と先端操作が位置・姿勢精度を大幅に向上させることを示した。
- オフアクシス型コンプライアントRCM関節：ほぼ等方な剛性と最小のパラサイト誤差を実現手術ロボティクス/機構設計2026/3/1
神経内視鏡手術用に、テトラヘッド型フレクシャを基にしたオフアクシス型の一体型コンプライアントRCM関節を設計・試作し、ほぼ等方な剛性と小さなRCMドリフトを実現した。
- 下肢エクソスーツのアンカーポイント位置がエネルギー消費と生体力学に与える影響ウェアラブルロボット2025/7/1
股関節屈曲を支援するエクソスーツのアンカーポイント位置を変え、歩行時の筋活動と代謝消費を測定した。膝後方・股関節前方の配置で筋活動が最大10.21%、代謝が最大18.45%削減できるが、最適位置は個人差が大きいことを示した。
- 手術ロボティクス訓練カリキュラムへの拡張支援アルゴリズム導入と評価手術ロボティクス/触覚/VR訓練2025/7/1
VR手術ロボティクス訓練シミュレータに触覚支援を追加し、訓練中の性能向上と未支援の臨床場面へのスキル転移を実験的に示した。
- 人間とロボットの協調のための知的フレームワーク：動的エルゴノミクスと適応的意思決定人間-ロボット協調2025/3/1
視覚認識・エルゴノミクス監視・適応的行動決定を統合し、作業者の安全と効率を両立させる人間-ロボット協調フレームワークを提案。実験で高精度な意図認識と低遅延のリスク分類・介入決定を実証した。
- 滑りを利用した非把持マニピュレーションのための強化学習手法マニピュレーション2025/2/1
物体を把持せずに滑らせて操作するため、DDPG強化学習と摩擦推定を組み合わせ、シミュレーションから実機へのゼロショット転移を実現した研究。
- PRO-MIND: 産業環境における安全性・人間のストレス・生産性を調整するためのロボット動作の近接性と反応性の最適化ヒューマンロボット協調2024/9/1
人間の注意・心的負荷・生理的ストレスを推定し、Bスプライン曲線を用いてロボットの安全領域と軌道を動的に調整するヒューマン・イン・ザ・ループ枠組みを提案し、作業者の負担軽減と生産性向上を両立させる。
- モバイル協働ロボットの近接・遠隔操作を両立する多目的インターフェース遠隔操作2024/6/1
着脱可能な視覚・触覚インターフェースで、装着時は近接操作、取り外し時はVIOによる遠隔操作を可能にし、家庭介護タスクで性能を評価した。
- 変形環境下におけるロボットカテーテルのための実演学習に基づくロバスト経路計画経路計画/模倣学習2024/2/1
血管壁との相互作用や変形を考慮し、カリキュラム生成敵対的模倣学習(C-GAIL)を用いてカテーテルの経路計画を実演から学習する手法を提案し、従来法より高い成功率と精度を達成した。
- A Combined Learning and Optimization Framework to Transfer Human Whole-body Loco-manipulation Skills to Mobile Manipulators2024/2/1
- Augmented Reality and Human-Robot Collaboration Framework for Percutaneous Nephrolithotomy: System Design, Implementation, and Performance Metrics2024/1/1
- Towards Safer Robot-Assisted Surgery: A Markerless Augmented Reality Framework2023/9/1
- Maximising Coefficiency of Human-Robot Handovers through Reinforcement Learning2023/6/1
- Autonomous Navigation for Robot-assisted Intraluminal and Endovascular Procedures: A Systematic Review2023/5/1
- Uncertainty-aware Self-supervised Learning for Cross-domain Technical Skill Assessment in Robot-assisted Surgery2023/4/1
- A Unified Architecture for Dynamic Role Allocation and Collaborative Task Planning in Mixed Human-Robot Teams2023/1/1
- Impact-Friendly Object Catching at Non-Zero Velocity Based on Combined Optimization and Learning2022/9/1
- Pick the Right Co-Worker: Online Assessment of Cognitive Ergonomics in Human-Robot Collaborative Assembly2022/7/1
- Autonomous Intraluminal Navigation of a Soft Robot using Deep-Learning-based Visual Servoing2022/7/1
- Sociable and Ergonomic Human-Robot Collaboration through Action Recognition and Augmented Hierarchical Quadratic Programming2022/7/1
- Robot Trajectory Adaptation to Optimise the Trade-off between Human Cognitive Ergonomics and Workplace Productivity in Collaborative Tasks2022/7/1
- Learning Cooperative Dynamic Manipulation Skills from Human Demonstration Videos2022/4/1
- A Hybrid Learning and Optimization Framework to Achieve Physically Interactive Tasks with Mobile Manipulators2022/3/1
- Open-VICO: An Open-Source Gazebo Toolkit for Vision-based Skeleton Tracking in Human-Robot Collaboration2022/3/1
- An Online Framework for Cognitive Load Assessment in Assembly Tasks2021/9/1
- Position-based Dynamics Simulator of Brain Deformations for Path Planning and Intra-Operative Control in Keyhole Neurosurgery2021/6/1
- Quantitative Physical Ergonomics Assessment of Teleoperation Interfaces2021/5/1
- An Integrated Dynamic Method for Allocating Roles and Planning Tasks for Mixed Human-Robot Teams2021/5/1
- A Kinematic Bottleneck Approach For Pose Regression of Flexible Surgical Instruments directly from Images2021/3/1
- Weakly Supervised Recognition of Surgical Gestures2019/7/1
- Automated pick-up of suturing needles for robotic surgical assistance2018/4/1