Philip Dames
Temple University
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VLMベースの目標探索における空間・意味的不確かさ：探索と識別のバランスVLA2026/9/17
VLMを用いた目標探索で、位置の空間的不確かさと目標同一性の意味的不確かさを分離して扱い、情報利得に基づく計画で探索と識別のトレードオフを最適化する手法を提案した。
- 情報の価値はリスクに見合うか：危険環境ロボット探査のための行動的評価探査計画2026/9/9
危険環境でのロボット探査において、情報獲得のリスクを考慮して経路を評価するPrelec確率重み付けに基づく行動的情報評価手法を提案し、情報とリスクのトレードオフ構造を理論的・実験的に示した。
- マルチロボットシステムにおける遭遇ベース情報伝播の運動論群制御2026/6/1
ロボット同士が物理的な遭遇でのみ情報交換するマルチロボットシステムにおいて、情報伝播の速度と鮮度が追跡性能に与える影響を運動論的にモデル化し、アクセス限界、陳腐化限界、幾何学的限界の3つの限界を提案した。
- ロボティクスにおける動画生成モデル：応用・研究課題・将来展望世界モデル2026/1/1
動画生成モデルをロボティクスの世界モデルとして活用する研究をサーベイし、模倣学習や強化学習などへの応用と課題を整理した。
- PFEA: 人間中心AIのためのLLMベース高レベル自然言語計画・フィードバック具現化エージェントVLA2025/10/1
視覚言語モデルを活用し、音声対話・タスク計画・フィードバック評価を統合したロボット操作用エージェントを提案。シミュレーションと実環境で従来手法より28%高いタスク成功率を達成した。
- 未知の非凸環境における分散マルチロボット・マルチターゲット同時探索追跡群制御2025/9/1
未知の非凸環境で複数ロボットが探索しながら複数ターゲットを追跡するため、フロンティア探索・Lloydアルゴリズムによる被覆・センサベース追跡を統合した運動計画アルゴリズムを提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- 中継拠点を活用した省エネルギーマルチロボット配送調整群制御2025/9/1
複数ロボットが荷物を中継しながら配送する枠組みを提案し、走行距離を平均31%削減して配送効率を50%以上向上させた。
- DELIVER: Voronoiベース中継計画を用いたLLM誘導協調マルチロボットピックアップ＆デリバリーシステム群制御2025/8/1
自然言語指示をLLMで解釈し、Voronoi分割と中継点計画で複数ロボットの協調配送を実現するフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- Semantic2D: 2D LiDAR単独で意味的シーン理解を実現LiDARセグメンテーション2024/9/1
単一の2D LiDARのみを用いた意味的シーン理解のワークフローを提案し、初の公開2D LiDAR意味セグメンテーションデータセットと細粒度セグメンテーションアルゴリズムを開発した。
- SCOPE: 不確実性を考慮した動的ナビゲーションのための確率的占有予測エンジンナビゲーション2024/7/1
ロボット自身と動的物体の動き、静的物体の形状を考慮して混雑環境の将来状態を確率的に予測する高速・省メモリなエンジンを提案し、不確実性を考慮したナビゲーションで安全性を向上させた。
- Llama3を用いた音声指示による自律ナビゲーションの逐次計画VLA2024/7/1
音声コマンドをLlama3で解釈し、逐次的なナビゲーション行動に変換して、学習ベースの制御方策DRL-VOでロボットを自律走行させるシステムを提案した。
- マルチロボットチームの集合的パフォーマンス予測に向けて群制御2024/5/1
無次元変数解析を用いてマルチロボットシステムの性能を支配するパラメータを少数の無次元変数に集約し、チーム性能の予測モデルを構築した研究。
- Splat-Nav: ガウシアンスプラッティングマップにおける安全なリアルタイムロボットナビゲーションナビゲーション2024/3/1
ガウシアンスプラッティング(3Dシーン表現)上で、安全なポリトープ回廊とベジェ曲線による計画、およびRGBカメラのみからの姿勢推定を組み合わせ、リアルタイムに再計画・ナビゲーションするシステムを提案。
- Distributed Multi-Robot Multi-Target Tracking Using Heterogeneous Limited-Range Sensors2023/11/1
- DRL-VO: Learning to Navigate Through Crowded Dynamic Scenes Using Velocity Obstacles2023/1/1
- Stochastic Occupancy Grid Map Prediction in Dynamic Scenes2022/10/1
- Autonomous Ground Navigation in Highly Constrained Spaces: Lessons learned from The BARN Challenge at ICRA 20222022/8/1
- Experimental Characterization of a Bearing-only Sensor for Use With the PHD Filter2015/2/1
- Technical Report: Cooperative Multi-Target Localization With Noisy Sensors2013/2/1