Alkesh K. Srivastava
Temple University
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA探査計画群制御経路計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VLMベースの目標探索における空間・意味的不確かさ：探索と識別のバランスVLA2026/9/17
VLMを用いた目標探索で、位置の空間的不確かさと目標同一性の意味的不確かさを分離して扱い、情報利得に基づく計画で探索と識別のトレードオフを最適化する手法を提案した。
- 情報の価値はリスクに見合うか：危険環境ロボット探査のための行動的評価探査計画2026/9/9
危険環境でのロボット探査において、情報獲得のリスクを考慮して経路を評価するPrelec確率重み付けに基づく行動的情報評価手法を提案し、情報とリスクのトレードオフ構造を理論的・実験的に示した。
- マルチロボットシステムにおける遭遇ベース情報伝播の運動論群制御2026/6/1
ロボット同士が物理的な遭遇でのみ情報交換するマルチロボットシステムにおいて、情報伝播の速度と鮮度が追跡性能に与える影響を運動論的にモデル化し、アクセス限界、陳腐化限界、幾何学的限界の3つの限界を提案した。
- 経路ベースセンサのためのベイジアンネットワーク：通信不能環境における情報収集と経路計画経路計画2026/5/1
経路に沿った観測結果（例：危険検知の有無）から事象の空間分布を推定するベイジアンネットワーク手法を提案し、情報利得を最大化する経路計画を行う。
- 中継拠点を活用した省エネルギーマルチロボット配送調整群制御2025/9/1
複数ロボットが荷物を中継しながら配送する枠組みを提案し、走行距離を平均31%削減して配送効率を50%以上向上させた。
- DELIVER: Voronoiベース中継計画を用いたLLM誘導協調マルチロボットピックアップ＆デリバリーシステム群制御2025/8/1
自然言語指示をLLMで解釈し、Voronoi分割と中継点計画で複数ロボットの協調配送を実現するフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 故障多発・通信途絶環境における行動適応型マルチロボット危険源マッピング群制御2025/8/1
行動エントロピーに基づく情報論的計画法BAPPを提案し、高リスク・通信途絶環境でロボットチームが危険源を効率的に探索・マッピングする手法を実現した。
- Llama3を用いた音声指示による自律ナビゲーションの逐次計画VLA2024/7/1
音声コマンドをLlama3で解釈し、逐次的なナビゲーション行動に変換して、学習ベースの制御方策DRL-VOでロボットを自律走行させるシステムを提案した。
- Path-Based Sensors: Will the Knowledge of Correlation in Random Variables Accelerate Information Gathering?2023/5/1