Adnan Munawar
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- デジタルツイン駆動VR遠隔操作：多視点空間知覚による手術ロボット支援遠隔操作2026/9/22
手術環境をマーカーレスで認識してデジタルツインを構築し、HMDに多視点表示することで、従来の内視鏡視点の制限を克服するVR遠隔操作プラットフォームを提案。dVRKでのユーザー研究で経路長86%減、ジャーク95%減を達成。
- 腫瘍境界に触れる：乳房温存手術のための超音波ベース仮想治具に関するパイロット研究医療ロボティクス/触覚2025/10/1
乳房温存手術中に腫瘍境界を触覚フィードバックで案内する協調ロボットシステムを開発し、シミュレータ実験で切除マージンの改善と作業負担の軽減を確認した。
- 重要解剖構造を保持する地形拡張ナビゲーション（CAPTAiN）：椎弓切除術教育への応用手術ナビゲーション2025/6/1
脊椎ドリル手術中に層状の色分けボクセルガイダンスを提供するナビゲーションシステムCAPTAiNを開発し、仮想椎弓切除術で未熟な術者の成績と認知負荷を改善することを示した。
- I2RISロボットのための拡張一般化Prandtl-Ishlinskiiヒステリシスモデル医療ロボティクス2025/4/1
網膜手術支援ロボットI2RISの腱駆動に生じる多段階ヒステリシスを高精度に表現するため、切替機構を導入した拡張一般化Prandtl-Ishlinskiiモデルを提案し、従来モデルより精度が向上することを示した。
- RBF同定器と拡張カルマンフィルタを用いたI2RISロボットのモデル予測パス積分制御マニピュレーション2025/3/1
ケーブル駆動スネークロボットI2RISのデータ駆動モデルにMPPI制御を適用し、未知の外乱をRBFネットワークとEKFでオンライン同定することで、未知環境との相互作用におけるロバスト性を向上させた。
- FIRE-3DV: Vulkanを用いたフレームワーク非依存の3Dグラフィックスレンダリングエンジンsim2real2024/10/1
ロボティクスシミュレータ向けに、最新のVulkan APIを採用した軽量・高性能なレンダリングエンジンを開発し、AMBFの旧式パイプラインを刷新してPBRやレイトレース影などの高精細描画を実現した。
- 学習ベースの誤差推定注入によるロボット手術シミュレーションの現実性向上sim2real2024/6/1
実機ロボットから収集したデータで2つのニューラルネットを訓練し、制御誤差と運動学的誤差を推定してシミュレータに注入することで、シミュレーションと実機の位置・姿勢の差を大幅に削減した。
- 手術器具の6D姿勢推定のためのリアルなデータ生成6D姿勢推定2024/6/1
手術ロボット向けに、器具と組織の相互作用を再現できるシミュレーション環境を構築し、手術針の姿勢アノテーション付き画像7.5k枚を自動生成して姿勢推定ネットワークを評価した。
- SurgicAI：細粒度な手術ポリシー学習とベンチマークのための階層型プラットフォーム手術ロボティクス2024/6/1
da Vinci手術システムに対応し、縫合タスクをサブタスクに分解して強化学習・模倣学習を効率的に学習・評価できる手術ロボティクス用シミュレーションプラットフォームを提案。
- Integrating 3D Slicer with a Dynamic Simulator for Situational Aware Robotic Interventions2024/1/1
- Haptic-Assisted Collaborative Robot Framework for Improved Situational Awareness in Skull Base Surgery2024/1/1
- Improving Surgical Situational Awareness with Signed Distance Field: A Pilot Study in Virtual Reality2023/3/1
- A Data-Driven Model with Hysteresis Compensation for I2RIS Robot2023/3/1
- Fully Immersive Virtual Reality for Skull-base Surgery: Surgical Training and Beyond2023/2/1
- Twin-S: A Digital Twin for Skull-base Surgery2022/11/1
- Human-Robot Shared Control for Surgical Robot Based on Context-Aware Sim-to-Real Adaptation2022/4/1
- Virtual Reality for Synergistic Surgical Training and Data Generation2021/11/1
- A Convex Optimization-based Dynamic Model Identification Package for the da Vinci Research Kit2019/2/1