Anton Deguet
Johns Hopkins University
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MV-dVRK: 空間的外科知覚のための多視点ベンチマーク3D再構成2026/9/2
外科手術用の多視点3D再構成を評価する初のex-vivoデータセットを構築し、視点数増加に伴う手法の性能比較を行った。
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- dVRK-Si患者側マニピュレータの動的モデル同定と重力補償に向けて手術ロボット/モデル同定/重力補償2026/3/1
da Vinci Siハードウェアを基にしたdVRK-Siの患者側マニピュレータについて、初の完全な運動学・動力学モデルを構築し、実機実験で重力補償と計算トルクフィードフォワードの有効性を検証した論文。
- 腫瘍境界に触れる：乳房温存手術のための超音波ベース仮想治具に関するパイロット研究医療ロボティクス/触覚2025/10/1
乳房温存手術中に腫瘍境界を触覚フィードバックで案内する協調ロボットシステムを開発し、シミュレータ実験で切除マージンの改善と作業負担の軽減を確認した。
- SlicerROS2：画像誘導ロボット介入のための研究開発モジュール医療ロボティクス2025/9/1
3D SlicerとROSを統合し、医療ロボティクス研究のための標準的なプラットフォームを提供するモジュールを再設計し、その応用例を示した論文。
- SRT-H: 言語条件付き模倣学習による自律手術の階層フレームワーク手術ロボティクス2025/5/1
言語空間で計画する高レベル方策と軌道生成の低レベル方策を組み合わせ、胆嚢摘出術の体外実験で未見検体8例すべてを完全自律で成功させた。
- オープンソース多視点手術遠隔ロボティクス手術ロボティクス2025/5/1
腹腔内に複数の可変視点を導入し、同期多視点3D計測と共有自律制御を可能にする手術ロボットシステムを構築し、オープンソース化した。
- 動的モデル同定に基づくdVRK-Si患者側マニピュレータの重力補償マニピュレーション2025/1/1
da Vinci Siの患者側マニピュレータ(dVRK-Si PSM)について、新しい完全運動学モデルを構築し、動的モデル同定に基づく重力補償手法を提案した。
- 手術ロボットトランスフォーマー（SRT）：手術タスクのための模倣学習模倣学習/手術ロボット2024/7/1
da Vinci手術ロボットの不正確な順運動学データでも模倣学習を成功させる相対行動定式化を提案し、組織操作・針操作・結紮の3タスクで実証した。
- da Vinci Research Kit Siシステムにおけるベースラインおよび学習ベース力推定手法の有効性比較研究力推定2024/5/1
手術支援ロボットdVRK-Siに学習ベースの力推定を適用し、従来手法と比較した。学習手法が優れるが、機械的バランスの欠如によりdVRK Classicより精度が劣ることを示した。
- Integrating 3D Slicer with a Dynamic Simulator for Situational Aware Robotic Interventions2024/1/1
- Learning Deep Nets for Gravitational Dynamics with Unknown Disturbance through Physical Knowledge Distillation: Initial Feasibility Study2022/10/1
- Integrating Artificial Intelligence and Augmented Reality in Robotic Surgery: An Initial dVRK Study Using a Surgical Education Scenario2022/1/1
- Accelerating Surgical Robotics Research: A Review of 10 Years With the da Vinci Research Kit2021/4/1
- Telerobotic Operation of Intensive Care Unit Ventilators2020/10/1
- A Reliable Gravity Compensation Control Strategy for dVRK Robotic Arms With Nonlinear Disturbance Forces2020/1/1
- Hybrid Robot-assisted Frameworks for Endomicroscopy Scanning in Retinal Surgeries2019/9/1
- A Unified Framework for the Teleoperation of Surgical Robots in Constrained Workspaces2018/9/1