Jie Ying Wu
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 物体中心再構成による視覚ベース3次元力推定力推定2026/9/20
ステレオ内視鏡映像から軟組織の変形を解析し、物体中心座標系で点群を再構成してニューラルネットワークで3次元力を推定する手法を提案。ファントムと豚結腸で精度を検証した。
- 因子グラフ推論による微分可能なメッシュ状態推定：変形物体再構成に向けて変形物体再構成2026/9/15
物理事前分布・ノイズを含むセンサ計測・時間平滑化制約を統合した因子グラフベースの確率論的枠組みで、四面体メッシュを直接更新し変形物体の状態を推定する手法を提案。気道閉塞の生体外実験と立方体変形シミュレーションで有効性を示した。
- ロボット支援手術におけるステレオ深度からの転移可能な器具-組織接触検出手術ロボティクス2026/8/18
ステレオ深度画像から器具と組織の接触を検出する手法を提案し、RGBベースの既存手法よりも高い転移性能を示した。
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- dVRK-Si患者側マニピュレータの動的モデル同定と重力補償に向けて手術ロボット/モデル同定/重力補償2026/3/1
da Vinci Siハードウェアを基にしたdVRK-Siの患者側マニピュレータについて、初の完全な運動学・動力学モデルを構築し、実機実験で重力補償と計算トルクフィードフォワードの有効性を検証した論文。
- 経尿道的前立腺正中葉核出術のための監督付き自律切除・牽引フレームワーク医療ロボティクス2025/11/1
二本腕の同心管ロボットを用い、CT画像から切除計画を自動生成し、学習ベースの牽引ネットワークと連携して前立腺ファントムの正中葉を97.1%自律切除するシステムを実現した。
- PERSEUS: 意味論的内視鏡理解とSLAMによる知覚医療ロボティクス2025/9/1
内視鏡手術向けに、学習ベースのセグメンテーション・深度推定・3D再構成を統合し、ロボット姿勢との位置合わせで単眼画像のスケール曖昧性を解消するリアルタイム意味論的SLAMパイプラインを提案。
- リアルタイム軟組織変形モデリングのためのニューラル拡張Kelvinletsim2real2025/6/1
Kelvinletの解析的事前分布と大規模FEMデータを組み合わせた物理情報ニューラルシミュレーションにより、手術ロボットの把持操作下での軟組織変形をリアルタイムかつ物理的に妥当に予測する手法を提案した。
- 単眼視から自律行動へ：3D再構成による腫瘍切除の誘導医療ロボティクス2025/3/1
RGB画像のみから対象解剖のセグメント化点群を生成する3Dマッピングパイプラインを提案し、気道閉塞の再構成と腫瘍切除タスクでRGB-Dカメラに匹敵する性能を示した。
- センサレス遠隔中心ずれ推定手術ロボット2025/3/1
腹腔鏡手術ロボットにおいて、力センサを使わずに力推定を行い、遠隔中心（RCM）のずれを動的に評価・最適化するフレームワークを提案した。20mm以上のずれで組織損傷の危険があることを示し、ずれが20mm以上の場合に絶対誤差5mm以内でRCMオフセットを推定できることを実験で確認した。
- 動的モデル同定に基づくdVRK-Si患者側マニピュレータの重力補償マニピュレーション2025/1/1
da Vinci Siの患者側マニピュレータ(dVRK-Si PSM)について、新しい完全運動学モデルを構築し、動的モデル同定に基づく重力補償手法を提案した。
- 手術ロボットのためのモデルと学習を組み合わせた力推定フレームワーク力推定2024/9/1
da Vinci Research Kitのマニピュレータを対象に、モデルベースの動力学同定と学習ベースの環境補償を組み合わせて、器具先端の組織接触力を高精度に推定する手法を提案した。
- da Vinci Research Kit Siシステムにおけるベースラインおよび学習ベース力推定手法の有効性比較研究力推定2024/5/1
手術支援ロボットdVRK-Siに学習ベースの力推定を適用し、従来手法と比較した。学習手法が優れるが、機械的バランスの欠如によりdVRK Classicより精度が劣ることを示した。
- Eye Tracking for Tele-robotic Surgery: A Comparative Evaluation of Head-worn Solutions2023/10/1
- Rethinking Causality-driven Robot Tool Segmentation with Temporal Constraints2022/12/1
- CaRTS: Causality-driven Robot Tool Segmentation from Vision and Kinematics Data2022/3/1
- Estimation of Trocar and Tool Interaction Forces on the da Vinci Research Kit with Two-Step Deep Learning2020/12/1
- Multimodal and self-supervised representation learning for automatic gesture recognition in surgical robotics2020/11/1
- Relational Graph Learning on Visual and Kinematics Embeddings for Accurate Gesture Recognition in Robotic Surgery2020/11/1
- Leveraging Vision and Kinematics Data to Improve Realism of Biomechanic Soft-tissue Simulation for Robotic Surgery2020/3/1