Juan Antonio Barragan

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 断続通信下での遠隔手術のためのデジタルツイン
  遠隔操作/デジタルツイン2024/11/1

  da Vinci手術ロボットのデジタルツインを構築し、通信断時にはシミュレーション上で操作を継続、復旧後に実機へ反映するバッファリング・リプレイ戦略でペグ移し課題の平均完了時間を23%短縮した。

• FIRE-3DV: Vulkanを用いたフレームワーク非依存の3Dグラフィックスレンダリングエンジン
  sim2real2024/10/1

  ロボティクスシミュレータ向けに、最新のVulkan APIを採用した軽量・高性能なレンダリングエンジンを開発し、AMBFの旧式パイプラインを刷新してPBRやレイトレース影などの高精細描画を実現した。

• 視覚基盤モデルによるデジタルツイン表現を用いたロバストな手術自動化に向けて
  手術自動化2024/9/1

  視覚基盤モデルを活用したデジタルツイン表現で手術シーンを認識し、LLMエージェントによる計画と組み合わせてペグ移しやガーゼ回収タスクを自動化する手法を提案した。

• 手術器具の6D姿勢推定のためのリアルなデータ生成
  6D姿勢推定2024/6/1

  手術ロボット向けに、器具と組織の相互作用を再現できるシミュレーション環境を構築し、手術針の姿勢アノテーション付き画像7.5k枚を自動生成して姿勢推定ネットワークを評価した。

• 学習ベースの誤差推定注入によるロボット手術シミュレーションの現実性向上
  sim2real2024/6/1

  実機ロボットから収集したデータで2つのニューラルネットを訓練し、制御誤差と運動学的誤差を推定してシミュレータに注入することで、シミュレーションと実機の位置・姿勢の差を大幅に削減した。

• Improving Surgical Situational Awareness with Signed Distance Field: A Pilot Study in Virtual Reality
  2023/3/1