Pengming Zhu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 誘導ベクトル場を用いた一般化フォーメーションによる多用途分散マニューバリング
  群制御2025/5/1

  2つの仮想座標でロボットの運動を捕捉・包囲に分解し、特異点のない誘導ベクトル場と合意形成でフォーメーション追従・目標包囲・周回などの多様な分散マニューバを実現する手法を提案。

• HI-GVF：人間の影響を受ける誘導ベクトル場に基づく人間-マルチロボット協調のための共有制御
  群制御2025/2/1

  人間が指定した経路に沿ってマルチロボットを誘導するベクトル場と意図融合場を組み合わせ、遠隔操作の負担を減らしつつロボットの自律性を高める共有制御フレームワークを提案し、消防タスクのシミュレーションと実験で有効性を示した。

• ペイロード消費を考慮したマルチロボット動的タスク割り当てのための合意形成アルゴリズム
  群制御2024/12/1

  ロボットのペイロード消費により能力が低下する状況に対応するため、合意形成ベースのバンドルアルゴリズムを拡張し、ペイロード割り当て行列を導入して動的にタスク割り当てを調整する手法を提案した。

• SPF-EMPCプランナ：不確実性を伴う複雑環境向けリアルタイム複数ロボット軌道計画
  群制御2024/10/1

  安全確率場と拡張状態モデル予測制御を組み合わせ、動的障害物や状態観測の不確実性がある複雑環境で複数ロボットをリアルタイムに安全航行させる軌道計画手法を提案した。

• DVRP-MHSI：マルチモーダルな人間-群ロボット相互作用のための動的可視化研究プラットフォーム
  群制御2024/8/1

  人間とロボット群の相互作用研究を加速するため、脳波・視線・筋電・タッチなど多様なインタフェースに対応したリアルタイム動的可視化プラットフォームを開発した。

• Robot Navigation in a Crowd by Integrating Deep Reinforcement Learning and Online Planning
  2021/2/1