Huimin Lu
収録論文 36本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Behavior-Skill: 長期的タスクにおける視覚-言語-行動ポリシー評価のための細粒度ベンチマークVLA/ベンチマーク2026/8/31
長期的なモバイル操作タスクを構成するスキル単位で学習・評価するベンチマークを提案し、VLAポリシーの失敗箇所を詳細に分析できるようにした。
- 線形埋め込み空間での強化学習によるソフトロボット構成横断的な汎用制御ソフトロボティクス/強化学習2026/6/1
ソフトロボットの多様な形態・構成に迅速に適応できる汎用制御システムを、共有の線形Koopman埋め込み空間での強化学習により実現した。33構成で検証し、転移サンプルを75倍削減しつつ堅牢な性能を示した。
- SPRINT: ヒューマノイドのアスリート的スプリントのための効率的スペクトル事前分布歩行2026/5/1
周波数領域で人間の歩行の周期性を捉えたスペクトル事前分布を用いて、ヒューマノイドの高速スプリントを実現するフレームワークを提案。Unitree G1で6m/sの走行とゼロショットsim-to-real転送に成功。
- GeoLoco: 視覚基盤モデルの3D幾何学的先験知識を活用したRGBのみによる頑健な人型ロコモーション歩行2026/3/1
深度センサーに頼らず、単眼RGB画像と視覚基盤モデルの幾何学的先験知識を用いて、シミュレーションのみで訓練した人型ロボットの歩行制御を実現し、実機へのゼロショット転送を可能にした。
- 代表潜在世界モデルによる効率的な画像ゴールナビゲーションナビゲーション2025/11/1
ピクセル再構成を避け、DINOv3の意味表現空間内で予測と計画を行う世界モデルを提案し、画像ゴールナビゲーションを高効率化した。
- HumanoidExo: ウェアラブル外骨格によるスケーラブルな全身ヒューマノイド操作全身マニピュレーション2025/10/1
人間の動作をウェアラブル外骨格で計測し、全身ヒューマノイドの操作データへ変換するシステムを提案。実機データを補完し、少ない実演で複雑な全身制御や歩行スキル獲得を可能にした。
- 人間のように掴む：固有感覚運動統合から汎化可能な多指把持を学習マニピュレーション2025/9/1
データグローブで人間の触覚・運動感覚を計測し、グラフ表現と時空間ネットワークを用いてロボット多指ハンドへ把持技能を転移する模倣学習フレームワークを提案した。
- 実験室自動化のための双腕階層型計画：振動ふるい機操作マニピュレーション2025/9/1
双腕ロボットで振動ふるい機の操作を自動化するため、狭所での蓋操作や受け渡し、粉体容器搬送を階層型計画で実現し、計画時間を最大80.4%短縮した。
- SurfAAV：新規マルチモーダル滑走型水空両用ビークルの設計と実装水空両用ロボット2025/6/1
水上滑走・水中航行・空中飛行を1機でこなす水空両用ロボットSurfAAVを開発し、新機構の差動推力ベクタリング水中翼で浮力調整なしに高速滑走と潜航を実現、滑走離水による飛行も検証した。
- 意味グラフを活用した高効率・高ロバストLiDAR SLAMSLAM2025/3/1
LiDAR SLAMにおいて、環境の幾何・意味・トポロジー情報を統合した意味グラフを構築し、オドメトリ失敗時の再位置推定やループ閉じ込みを高精度化する二重スレッド型フレームワークを提案。
- BEVDiffLoc: 拡散モデルに基づくBEVビューでのエンドツーエンドLiDARグローバル位置推定位置推定2025/3/1
LiDARのグローバル位置推定をポーズの条件付き生成として定式化し、BEV表現と拡散モデルを組み合わせてエンドツーエンドで高精度・高ロバストな位置推定を実現した研究。
- LuSeg: 月面における正負障害物の効率的セグメンテーションのためのコントラスト駆動型マルチモーダル特徴融合セグメンテーション2025/3/1
月面探査ローバー向けにRGB-Dデータを含むLunarSegデータセットとシミュレータLESSを構築し、コントラスト学習でRGBと深度の特徴を整合させる2段階ネットワークLuSegを提案。正負障害物のセグメンテーションで高精度・約57Hzの高速推論を実現した。
- NuExo: 上肢全可動域をカバーするウェアラブル外骨格による屋外データ収集とヒューマノイド遠隔操作遠隔操作2025/3/1
上肢の全可動域を再現できる軽量ウェアラブル外骨格を開発し、屋外での多様な動作データ収集とヒューマノイドロボットの直感的な遠隔操作を実現した。
- 装着ずれに適応する柔軟な外骨格制御：バインディング整列戦略と全腕協調機構外骨格制御2025/3/1
外骨格装着時のずれや締め付けの不確かさに対処するため、力データを分類して装着ずれを補正するバインディング整列戦略と、腕の運動意図に応じて全腕を協調制御する機構を提案し、柔軟性・適応性・精度・速度・疲労の実験で有効性を示した。
- UGNA-VPR：不確かさ誘導型NeRF拡張による視覚的位置認識の新学習パラダイムVPR/NeRF/sim2real2025/3/1
既存のVPRデータセットにNeRFと自己教師あり不確かさ推定を組み合わせ、不確かな視点の合成画像を生成して学習データを拡張し、VPR性能を向上させる手法を提案した。
- 洗練された特徴ガイダンスとシーングラフ強化による画像ゴールナビゲーションナビゲーション2025/3/1
限られた画像データから目標・観測・環境の細かな関連を活かし、軽量なアーキテクチャで画像ゴールナビゲーションを実現する手法RFSGを提案。空間チャネルアテンションと自己蒸留、画像シーングラフにより特徴表現を強化し、GibsonとHM3Dで最先端性能を達成。
- HI-GVF：人間の影響を受ける誘導ベクトル場に基づく人間-マルチロボット協調のための共有制御群制御2025/2/1
人間が指定した経路に沿ってマルチロボットを誘導するベクトル場と意図融合場を組み合わせ、遠隔操作の負担を減らしつつロボットの自律性を高める共有制御フレームワークを提案し、消防タスクのシミュレーションと実験で有効性を示した。
- ペイロード消費を考慮したマルチロボット動的タスク割り当てのための合意形成アルゴリズム群制御2024/12/1
ロボットのペイロード消費により能力が低下する状況に対応するため、合意形成ベースのバンドルアルゴリズムを拡張し、ペイロード割り当て行列を導入して動的にタスク割り当てを調整する手法を提案した。
- SPF-EMPCプランナ：不確実性を伴う複雑環境向けリアルタイム複数ロボット軌道計画群制御2024/10/1
安全確率場と拡張状態モデル予測制御を組み合わせ、動的障害物や状態観測の不確実性がある複雑環境で複数ロボットをリアルタイムに安全航行させる軌道計画手法を提案した。
- 四足歩行ロボットの安定かつ効率的な移動を実現する新たな多歩容戦略歩行2024/10/1
四足歩行ロボットが様々な地形や速度で安定かつ効率的に移動するため、移動コストと安定性の両方を考慮した歩容選択・遷移戦略を提案し、実験で有効性を示した。
- NeuroVE: スパイキングニューラルネットワークによる脳に着想を得た線形・角速度推定VLA2024/8/1
イベントカメラとスパイキングニューラルネットワーク(SNN)を組み合わせ、脳の空間細胞の機能を模倣してロボットの自己速度を高精度に推定するフレームワークを提案。
- DVRP-MHSI：マルチモーダルな人間-群ロボット相互作用のための動的可視化研究プラットフォーム群制御2024/8/1
人間とロボット群の相互作用研究を加速するため、脳波・視線・筋電・タッチなど多様なインタフェースに対応したリアルタイム動的可視化プラットフォームを開発した。
- SGLC: 意味グラフ誘導による粗密精緻化フルループクロージングLiDAR SLAMSLAM2024/7/1
LiDAR SLAMにおいて、前景の意味グラフと背景の幾何情報を組み合わせ、粗→密→精緻のレジストレーションでループ検出と6DoF姿勢推定を高精度・リアルタイムに行う手法を提案。
- 拡散モデルによるミリ波レーダー点群の超解像点群超解像2024/4/1
ミリ波レーダーの疎でゴースト点を含む点群を、LiDAR点群を教師として拡散モデルで高密度化する手法を提案し、下流の位置合わせタスクへの有効性も示した。
- RadarMOSEVE: レーダのみで移動物体セグメンテーションと自己速度推定を行う時空間トランスフォーマネットワーク移動物体セグメンテーション2024/2/1
ミリ波レーダの点群のみを用い、レーダ特有の動径速度情報を活かしたself/cross-attention機構により、移動物体セグメンテーションと自己速度推定を同時に高精度で行うトランスフォーマネットワークを提案した。
- Fast and Accurate Deep Loop Closing and Relocalization for Reliable LiDAR SLAM2023/9/1
- Spatio-Temporal Calibration for Omni-Directional Vehicle-Mounted Event Cameras2023/7/1
- Deep Reinforcement Learning for Flipper Control of Tracked Robots2023/6/1
- Hybrid Map-Based Path Planning for Robot Navigation in Unstructured Environments2023/3/1
- ElC-OIS: Ellipsoidal Clustering for Open-World Instance Segmentation on LiDAR Data2023/3/1
- RDMNet: Reliable Dense Matching Based Point Cloud Registration for Autonomous Driving2023/3/1
- SuperFusion: Multilevel LiDAR-Camera Fusion for Long-Range HD Map Generation2022/11/1
- 3DMNDT:3D multi-view registration method based on the normal distributions transform2021/3/1
- Robot Navigation in a Crowd by Integrating Deep Reinforcement Learning and Online Planning2021/2/1
- Distributed Circumnavigation Control with Dynamic Spacings for a Heterogeneous Multi-robot System2018/5/1
- Simultaneous merging multiple grid maps using the robust motion averaging2017/6/1