Zhiwen Zeng
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SPRINT: ヒューマノイドのアスリート的スプリントのための効率的スペクトル事前分布歩行2026/5/1
周波数領域で人間の歩行の周期性を捉えたスペクトル事前分布を用いて、ヒューマノイドの高速スプリントを実現するフレームワークを提案。Unitree G1で6m/sの走行とゼロショットsim-to-real転送に成功。
- OpenGo: リアルタイムスキル切り替えを備えたOpenClawベースのロボット犬ロボット犬/スキル切り替え2026/4/1
OpenClawを搭載したロボット犬が、タスクや指示に応じてスキルをリアルタイムに切り替えられるシステムを提案。スキルライブラリ、ディスパッチャー、自己学習フレームワークを備え、Unitree Go2で実証した。
- GeoLoco: 視覚基盤モデルの3D幾何学的先験知識を活用したRGBのみによる頑健な人型ロコモーション歩行2026/3/1
深度センサーに頼らず、単眼RGB画像と視覚基盤モデルの幾何学的先験知識を用いて、シミュレーションのみで訓練した人型ロボットの歩行制御を実現し、実機へのゼロショット転送を可能にした。
- HumanoidExo: ウェアラブル外骨格によるスケーラブルな全身ヒューマノイド操作全身マニピュレーション2025/10/1
人間の動作をウェアラブル外骨格で計測し、全身ヒューマノイドの操作データへ変換するシステムを提案。実機データを補完し、少ない実演で複雑な全身制御や歩行スキル獲得を可能にした。
- 実験室自動化のための双腕階層型計画：振動ふるい機操作マニピュレーション2025/9/1
双腕ロボットで振動ふるい機の操作を自動化するため、狭所での蓋操作や受け渡し、粉体容器搬送を階層型計画で実現し、計画時間を最大80.4%短縮した。
- 人間のように掴む：固有感覚運動統合から汎化可能な多指把持を学習マニピュレーション2025/9/1
データグローブで人間の触覚・運動感覚を計測し、グラフ表現と時空間ネットワークを用いてロボット多指ハンドへ把持技能を転移する模倣学習フレームワークを提案した。
- LuSeg: 月面における正負障害物の効率的セグメンテーションのためのコントラスト駆動型マルチモーダル特徴融合セグメンテーション2025/3/1
月面探査ローバー向けにRGB-Dデータを含むLunarSegデータセットとシミュレータLESSを構築し、コントラスト学習でRGBと深度の特徴を整合させる2段階ネットワークLuSegを提案。正負障害物のセグメンテーションで高精度・約57Hzの高速推論を実現した。
- HI-GVF：人間の影響を受ける誘導ベクトル場に基づく人間-マルチロボット協調のための共有制御群制御2025/2/1
人間が指定した経路に沿ってマルチロボットを誘導するベクトル場と意図融合場を組み合わせ、遠隔操作の負担を減らしつつロボットの自律性を高める共有制御フレームワークを提案し、消防タスクのシミュレーションと実験で有効性を示した。
- ペイロード消費を考慮したマルチロボット動的タスク割り当てのための合意形成アルゴリズム群制御2024/12/1
ロボットのペイロード消費により能力が低下する状況に対応するため、合意形成ベースのバンドルアルゴリズムを拡張し、ペイロード割り当て行列を導入して動的にタスク割り当てを調整する手法を提案した。
- SPF-EMPCプランナ：不確実性を伴う複雑環境向けリアルタイム複数ロボット軌道計画群制御2024/10/1
安全確率場と拡張状態モデル予測制御を組み合わせ、動的障害物や状態観測の不確実性がある複雑環境で複数ロボットをリアルタイムに安全航行させる軌道計画手法を提案した。
- DVRP-MHSI：マルチモーダルな人間-群ロボット相互作用のための動的可視化研究プラットフォーム群制御2024/8/1
人間とロボット群の相互作用研究を加速するため、脳波・視線・筋電・タッチなど多様なインタフェースに対応したリアルタイム動的可視化プラットフォームを開発した。
- Robot Navigation in a Crowd by Integrating Deep Reinforcement Learning and Online Planning2021/2/1