Jiaming Qi

Northeast Forestry University

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 衝撃を考慮した巧みなキャッチングのための結果感度に基づく動作探索
  マニピュレーション2026/9/24

  強化学習の教師が失敗するタスク条件を修復し、衝撃緩和を考慮した巧みなキャッチングを実現する模倣学習のための動作探索手法を提案した。

• ロボット操作のためのワールドモデル：サーベイ
  サーベイ2026/6/1

  ロボット操作におけるワールドモデルの研究を、予測する未来表現、行動との接続、使用タイミングの3つの観点から体系的に整理し、5つの表現ファミリーと機能的分類を提案したサーベイ論文。

• 高速移動物体の衝撃を考慮したコンプライアント捕捉のためのキノダイナミック軌道多様体の学習
  マニピュレーション2026/5/1

  シミュレーションでの強化学習により捕捉軌道を収集し、低次元のキノダイナミック軌道多様体を学習。実行時は物体の初期状態から直接参照軌道を生成し、接触近傍ではコンプライアント制御で追従して衝撃吸収と捕捉安定性を向上させる。

• 固有感覚で考える：VLAポリシーのための状態に基づく視覚トークン選択
  VLA2026/2/1

  固有感覚をVLM語彙のトークンに離散化し、指示と共に視覚パッチを選択する能動的クエリとして使うことで、VLAモデルの精度と推論速度を向上させる手法を提案。

• 失敗を考慮した両腕テレオペレーションのための保守的価値誘導支援
  テレオペレーション2026/2/1

  成功・失敗のオフラインデータから保守的価値学習で成功率を推定し、両腕テレオペレーション中に触覚支援として失敗回避の動きを誘導する枠組みを提案した。

• BagIt! 布製バッグへの物体詰め込みのための適応型双腕マニピュレーション
  マニピュレーション2025/9/1

  変形する布製バッグの状態をGMMで推定し、双腕ロボットが視覚フィードバックに基づいて適応的に物体を袋詰めするシステムを提案した。

• 変形物体を扱う双腕ロボットによる自動袋詰めパイプライン
  マニピュレーション2024/3/1

  袋の変形特性を事前知識なしにリアルタイム視覚フィードバックで推定し、GMMによる状態推定とCBiRRT・MPCを組み合わせて双腕ロボットで物体を袋詰めするシステムを構築した。

• Bimanual Deformable Bag Manipulation Using a Structure-of-Interest Based Neural Dynamics Model
  2024/1/1
• Integrating Visual Foundation Models for Enhanced Robot Manipulation and Motion Planning: A Layered Approach
  2023/9/1
• A Novel Uncalibrated Visual Servoing Controller Baesd on Model-Free Adaptive Control Method with Neural Network
  2022/11/1
• Adaptive Finite-Time Model Estimation and Control for Manipulator Visual Servoing using Sliding Mode Control and Neural Networks
  2022/11/1
• Model Predictive Manipulation of Compliant Objects with Multi-Objective Optimizer and Adversarial Network for Occlusion Compensation
  2022/5/1
• Contour Moments Based Manipulation of Composite Rigid-Deformable Objects with Finite Time Model Estimation and Shape/Position Control
  2021/6/1
• Towards Latent Space Based Manipulation of Elastic Rods using Autoencoder Models and Robust Centerline Extractions
  2021/1/1
• Adaptive Shape Servoing of Elastic Rods using Parameterized Regression Features and Auto-Tuning Motion Controls
  2020/8/1
• A Lyapunov-Stable Adaptive Method to Approximate Sensorimotor Models for Sensor-Based Control
  2020/4/1