Jun Hu
Great Bay University
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボットは点字を読めるか？―模倣学習による接触適応で触覚点字認識を実現触覚2026/9/25
触覚点字を読むロボットが、認識前に接触品質を評価し姿勢を修正する適応的接触フレームワークを提案。模倣学習で接触調整を学び、点字の再構成精度を向上させた。
- CALM: 電流整合型リンクマニピュレーションによる単腕での大型物体持ち上げマニピュレーション2026/9/24
モータ電流を関節負荷フィードバックとして活用し、前腕や肘を含む腕全体で大型物体を持ち上げる長期的接触操作をシミュレーションで学習し、実機へ転移するフレームワークを提案した。
- ロボットのための視覚ベース触覚知能：センシング、学習、身体化された操作触覚2026/8/16
視覚ベース触覚センサ（VBTS）のハードウェア、学習手法、シミュレーション、データセットを統合したレビュー論文。接触による変形を画像化するVBTSのパイプライン全体を俯瞰し、今後の課題と方向性を示す。
- すべてをオンラインAPIサービスに任せるのか？ロボットシステムにおけるローカル音声認識モデルの統合に関する調査音声認識/HRI2026/7/1
ロボットへの音声認識技術の統合方法を、ローカルモデルとオンラインAPIの比較を含めて体系的に調査した論文。ASRモデルの進化、ROSベースやクラウドベースの展開戦略、実ロボットプラットフォームを整理し、今後の課題と方向性を示している。
- ロボット操作のためのワールドモデル：サーベイサーベイ2026/6/1
ロボット操作におけるワールドモデルの研究を、予測する未来表現、行動との接続、使用タイミングの3つの観点から体系的に整理し、5つの表現ファミリーと機能的分類を提案したサーベイ論文。
- UAV向けクラスタ-平面拘束を導入した一貫性と効率性を両立するMSCKFベースのLiDAR-慣性オドメトリLiDAR-慣性オドメトリ2026/3/1
UAVの厳しいSWaP制約下で、推定の一貫性と計算効率を両立するMSCKFベースのLiDAR-慣性オドメトリを提案。スライディングウィンドウの平面特徴からクラスタ-平面拘束を構築し、ヌル空間投影で特徴パラメータ依存を除去して一貫性を改善、並列ボクセルデータ対応とコンパクトな測定モデルで高速化を実現。
- 失敗を考慮した両腕テレオペレーションのための保守的価値誘導支援テレオペレーション2026/2/1
成功・失敗のオフラインデータから保守的価値学習で成功率を推定し、両腕テレオペレーション中に触覚支援として失敗回避の動きを誘導する枠組みを提案した。
- UniBiDex：ロボット両手巧み操作のための統合遠隔操作フレームワーク遠隔操作2026/1/1
VRとリーダーフォロワの両入力に対応し、ヌル空間制御で両腕の衝突回避・特異点回避を実現する統合遠隔操作フレームワークを提案し、長期キッチン片付けタスクで有効性を示した。
- LLM搭載ソーシャルアシストロボットによる親子の感情共調整支援：プロンプトとロボット行動の統合ソーシャルアシストロボティクス2025/7/1
発達障害児とその親の感情共調整を支援するため、LLMを活用したソーシャルロボットMiRo-Eを開発し、親子ペアでのパイロットテストを通じて有効性と課題を明らかにした。
- 気分調整のためのソーシャルロボットに対するユーザーの懸念：「サンデーブルース」に関するケーススタディHRI2025/7/1
ソーシャルロボット「Mora」のコンセプトを用いて、週末の終わりの気分低下「サンデーブルース」に対するユーザーの期待や懸念を探り、共感や介入効果、倫理的境界に関する設計上の考慮点を導出した。
- 空中ビークル向け堅牢な4Dレーダー支援慣性航法自己位置推定2025/2/1
4Dミリ波レーダーのスキャンマッチングとドップラー速度をESKFで融合し、UAVの高精度かつ堅牢な航法・自己位置推定を実現した。
- 平方根逆フィルタに基づくGNSS-視覚-慣性ナビゲーションGNSS融合ナビゲーション2024/5/1
視覚・慣性・生のGNSS測定値を平方根逆スライディングウィンドウフィルタで密結合し、リアルタイムでVIOドリフトを抑制するSRI-GVINSを提案した論文。
- Novel total hip surgery robotic system based on self-localization and optical measurement2022/6/1
- VGPN: Voice-Guided Pointing Robot Navigation for Humans2020/4/1