Alex Zongo

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GNSS劣化下での学習型小型無人機分離ポリシーに対する実行時安全性フィルタリング
  群制御2026/7/1

  GNSSが劣化する環境下で、学習された小型無人機の分離ポリシーに対し、行動フィルタリングと観測フィルタリングの2つの安全機構を比較し、観測フィルタリングが衝突を90%削減することを示した論文。

• 高密度空域におけるコンフリクト解決時のeVTOL航空機のエネルギーオーバーヘッド推定
  航空交通管理2026/4/1

  高密度都市空域でのeVTOL航空機のコンフリクト解決操作がエネルギー消費に与える影響を、シミュレーションと機械学習モデルを用いて定量評価した論文。

• GPS劣化・スプーフィング下での小型無人航空機の分離保証のためのロバストなマルチエージェント強化学習
  群制御2026/3/1

  GPSの劣化やスプーフィングによる位置情報の改ざんを敵対的摂動としてモデル化し、その閉形式解を用いてロバストな分離保証ポリシーをMARLで学習する手法を提案した。

• 小型無人航空機の協調的戦術的衝突回避のための大規模言語モデルのファインチューニング
  VLA2026/3/1

  BlueSkyシミュレータで生成したデータを用い、LLMをLoRAやGRPOでファインチューニングして小型無人機の協調的な衝突回避判断を行わせ、精度と分離性能の向上を示した。