Patricio A. Vela

収録論文 40本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• マグヌス展開による連続体ロボットの因子グラフベース形状推定
  形状推定2026/4/1

  連続体マニピュレータの形状を、低次元の幾何学的可変ひずみパラメータを因子グラフで推定する手法を提案。マグヌス展開から導出した運動学的因子でロッド形状を事前制約として組み込み、シミュレーションで平均位置誤差2mm以下を達成した。

• 良き重み：連続的で堅牢なVisual SLAMのための能動的・適応的デッドレコニング融合
  Visual SLAM2025/9/1

  視覚情報が乏しい環境でも安定して自己位置推定を行うため、デッドレコニングとVisual SLAMを適応的に重み付け統合する手法を提案し、実環境で有効性を示した。

• 動的環境における安全なギャップベース計画
  ナビゲーション2025/9/1

  動的障害物を明示的に扱うギャップベース局所計画器を提案し、ギャップの追跡・伝播と追跡誘導により衝突回避を実現、実機検証も行った。

• QuadPiPS: 意味的アフォーダンス予測を用いた四足歩行の知覚情報に基づく足場計画
  歩行2025/1/1

  四足歩行ロボットのための、知覚情報を活用した足場計画フレームワーク。環境を幾何・意味的に符号化し、足場候補の選択と軌道最適化を組み合わせて安全な歩行を実現する。

• OmniPose6D: 単眼RGB動的環境における短期物体姿勢追跡
  物体姿勢追跡2024/10/1

  動的環境での単眼RGBによる短期物体姿勢追跡のため、大規模合成データセットOmniPose6Dとベンチマークを構築し、不確実性を考慮したキーポイント改良ネットワークを提案した。

• ロボットナビゲーションのためのタスク駆動型SLAMベンチマーク
  SLAM2024/9/1

  ナビゲーションタスク中の再現性（精度）を重視したタスク駆動型SLAMベンチマークTaskSLAM-Benchを提案し、屋内環境でパッシブステレオSLAMがLiDAR SLAMと同等の精度を持つことを示した。

• Hierarchical Experience-informed Navigation for Multi-modal Quadrupedal Rebar Grid Traversal
  2023/11/1
• Multi-gait Locomotion Planning and Tracking for Tendon-actuated Terrestrial Soft Robot (TerreSoRo)
  2023/7/1
• Zero-Shot Object Searching Using Large-scale Object Relationship Prior
  2023/3/1
• Planning with Sequence Models through Iterative Energy Minimization
  2023/3/1
• Safe Hierarchical Navigation in Crowded Dynamic Uncertain Environments
  2023/3/1
• Safer Gap: A Gap-based Local Planner for Safe Navigation with Nonholonomic Mobile Robots
  2023/3/1
• KGNv2: Separating Scale and Pose Prediction for Keypoint-based 6-DoF Grasp Synthesis on RGB-D input
  2023/3/1
• Dynamic Gap: Safe Gap-based Navigation in Dynamic Environments
  2022/10/1
• Parallel Inversion of Neural Radiance Fields for Robust Pose Estimation
  2022/10/1
• Geometry of Radial Basis Neural Networks for Safety Biased Approximation of Unsafe Regions
  2022/10/1
• Keypoint-Based Category-Level Object Pose Tracking from an RGB Sequence with Uncertainty Estimation
  2022/5/1
• In-Place Rotation for Enhancing Snake-like Robot Mobility
  2022/3/1
• SGL: Symbolic Goal Learning in a Hybrid, Modular Framework for Human Instruction Following
  2022/2/1
• Primitive Shape Recognition for Object Grasping
  2022/1/1
• Single-Stage Keypoint-Based Category-Level Object Pose Estimation from an RGB Image
  2021/9/1
• GKNet: grasp keypoint network for grasp candidates detection
  2021/6/1
• A Joint Network for Grasp Detection Conditioned on Natural Language Commands
  2021/4/1
• Potential Gap: Using Reactive Policies to Guarantee Safe Navigation
  2021/3/1
• Image-Based Trajectory Tracking through Unknown Environments without Absolute Positioning
  2021/3/1
• Multi-View Fusion for Multi-Level Robotic Scene Understanding
  2021/3/1
• NavTuner: Learning a Scene-Sensitive Family of Navigation Policies
  2021/3/1
• Good Graph to Optimize: Cost-Effective, Budget-Aware Bundle Adjustment in Visual SLAM
  2020/8/1
• Closed-Loop Benchmarking of Stereo Visual-Inertial SLAM Systems: Understanding the Impact of Drift and Latency on Tracking Accuracy
  2020/3/1
• Good Feature Matching: Towards Accurate, Robust VO/VSLAM with Low Latency
  2020/1/1
• Using Synthetic Data and Deep Networks to Recognize Primitive Shapes for Object Grasping
  2019/9/1
• Recognizing Object Affordances to Support Scene Reasoning for Manipulation Tasks
  2019/9/1
• Autonomous, Monocular, Vision-Based Snake Robot Navigation and Traversal of Cluttered Environments using Rectilinear Gait Motion
  2019/8/1
• Low-latency Visual SLAM with Appearance-Enhanced Local Map Building
  2019/5/1
• Good Feature Selection for Least Squares Pose Optimization in VO/VSLAM
  2019/5/1
• Characterizing SLAM Benchmarks and Methods for the Robust Perception Age
  2019/5/1
• The Helping Hand: An Assistive Manipulation Framework Using Augmented Reality and a Tongue-Drive Interfaces
  2018/2/1
• Real-world Multi-object, Multi-grasp Detection
  2018/2/1
• Learning to Navigate: Exploiting Deep Networks to Inform Sample-Based Planning During Vision-Based Navigation
  2018/1/1
• Bendable Cuboid Robot Path Planning with Collision Avoidance using Generalized $L_p$ Norms
  2017/12/1