Hongyi Chen
Carnegie Mellon University
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
pHRIマニピュレーションVLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボット支援入浴のための高忠実度な人間デモンストレーションの捕捉・再構築・転移pHRI2026/8/1
臨床医による入浴デモンストレーションを接触領域を基盤として高忠実度に記録し、そのデータを用いてソフトハンド搭載ロボットによる入浴動作を実現した。
- SemAnCorr: 意味的アンカー対応によるゼロショット操作スキル転移マニピュレーション2026/7/1
機能は同じだが形状が異なる物体間での操作スキル転移を、意味的に一貫したアンカー領域の対応付けと関数マップによる伝播で実現する訓練不要のフレームワークを提案。
- RGB人間動画からの3D手-物体軌道再構成による巧みな操作ポリシーマニピュレーション2026/2/1
単眼RGB動画から人間の手と物体の3D軌道を再構成し、ロボットハンドへ転移することで、特別な装置なしに巧みな操作ポリシーを学習するフレームワークを提案。
- Web2Grasp: ウェブ画像の手と物体のインタラクションから機能的な把持を学習マニピュレーション2025/5/1
ウェブ画像から人間の手と物体の3Dインタラクションを復元し、ノイズ除去と物理シミュレーションを経て、多指ロボットハンドの機能的な把持を学習する手法を提案。
- 最適化プロンプトを用いた視覚言語モデルによるロボット故障復旧の自動化VLA2024/9/1
視覚言語モデル（VLM）の視覚・テキストプロンプトを最適化し、空間推論能力を高めることで、未知の故障に対する動作レベルとタスクレベルの復旧を自動化する手法を提案した。
- KOROL: クープマン作用素ロールアウトによる可視化可能な物体特徴の学習とマニピュレーションマニピュレーション2024/7/1
クープマン作用素と特徴抽出器を組み合わせ、正解の物体状態なしに視覚情報から操作に有用な物体特徴を学習し、ロボットの軌道を予測する手法を提案した。
- Planning with Sequence Models through Iterative Energy Minimization2023/3/1
- Safe and Sample-efficient Reinforcement Learning for Clustered Dynamic Environments2023/3/1
- Safe Hierarchical Navigation in Crowded Dynamic Uncertain Environments2023/3/1
- Zero-Shot Object Searching Using Large-scale Object Relationship Prior2023/3/1
- KGNv2: Separating Scale and Pose Prediction for Keypoint-based 6-DoF Grasp Synthesis on RGB-D input2023/3/1
- SGL: Symbolic Goal Learning in a Hybrid, Modular Framework for Human Instruction Following2022/2/1