Parv Kapoor

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 安全なロボットナビゲーション基盤モデルのための制約付きデコーディング
  ナビゲーション2025/9/1

  自己回帰型トランスフォーマーによるロボットナビゲーション基盤モデルに対し、Signal Temporal Logicで記述された安全仕様を満たすようデコード時に制約を課す手法SafeDecを提案し、CHORESベンチマークで有効性を示した。

• ViSafe: 高速衝突回避のための視覚ベース安全システムの実証
  衝突回避2025/5/1

  視覚のみで動作する高速空中衝突回避システムViSafeを提案し、学習ベースのエッジAIと制御バリア関数を組み合わせて、時速144kmの実機テストで安全性を実証した。

• 事前学習済み埋め込みを行動仕様記述の仕組みとして用いる手法
  VLA2025/3/1

  知覚モデルを用いるシステムの振る舞いを、理想と観測の埋め込み間の距離で記述する新しい時相論理ETLを提案し、基盤モデル駆動ロボットの計画タスクで有効性を示した。

• STLCG++: 微分可能な信号時相論理仕様のためのマスキング手法
  時相論理2025/1/1

  信号時相論理(STL)のロバスト性評価と逆伝播をマスキングにより並列化し、従来の再帰的手法より大幅に高速化するSTLCG++を提案。時間区間境界の微分を可能にする平滑化も導入し、ロボティクス応用とJAX/PyTorchライブラリを提供。

• 論理制約付きロボティクストランスフォーマーによる知覚・行動計画の強化
  VLA2024/8/1

  信号時相論理の仕様を自己回帰型トランスフォーマーの軌道計画に組み込み、仕様充足率をベースラインより74.3%向上させた。あわせて基盤モデルの事前学習・評価用軌道データセットも提供する。

• サイバーフィジカルシステムにおける強化学習制御器の耐性検証
  強化学習検証2024/6/1

  強化学習制御器がシステムのずれに対して要求を満たせるかを評価する新たな耐性指標を提案し、小さな違反を探索する手法を開発した。

• 信号時相論理仕様の逐次分解による安全な計画
  軌道計画2024/3/1

  複雑なSTL仕様を到達性と不変性の制約に分解し、実行時に逐次スケジューリングすることで、軌道計画の効率と性能を向上させる手法を提案した。

• "Do it my way!": Impact of Customizations on Trust perceptions in Human-Robot Collaboration
  2023/10/1
• FoundLoc: Vision-based Onboard Aerial Localization in the Wild
  2023/10/1
• Challenges in Close-Proximity Safe and Seamless Operation of Manned and Unmanned Aircraft in Shared Airspace
  2022/11/1
• Follow The Rules: Online Signal Temporal Logic Tree Search for Guided Imitation Learning in Stochastic Domains
  2022/9/1
• Model-based Reinforcement Learning from Signal Temporal Logic Specifications
  2020/11/1