Ashish Kapoor

収録論文 32本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DreamControl-v2: 訓練可能な誘導拡散事前分布による、より簡潔でスケーラブルな自律人型スキル
  ロコマニピュレーション2026/4/1

  人型ロボットの操作スキル学習を改善するため、ロボットの動作空間で直接訓練する誘導拡散モデルを導入し、多様なデータを統合して自動化とスケーラビリティを向上させた。

• DreamControl: 拡散モデル誘導による人間模倣型全身ヒューマノイドのシーンインタラクション制御
  ヒューマノイド全身制御2025/9/1

  人間の動作データで学習した拡散モデルを事前分布として強化学習を誘導し、ヒューマノイドが全身で物体操作やシーンインタラクションを行うスキルを獲得する手法を提案。Unitree G1で実機検証も行った。

• 事前学習済み埋め込みを行動仕様記述の仕組みとして用いる手法
  VLA2025/3/1

  知覚モデルを用いるシステムの振る舞いを、理想と観測の埋め込み間の距離で記述する新しい時相論理ETLを提案し、基盤モデル駆動ロボットの計画タスクで有効性を示した。

• 論理制約付きロボティクストランスフォーマーによる知覚・行動計画の強化
  VLA2024/8/1

  信号時相論理の仕様を自己回帰型トランスフォーマーの軌道計画に組み込み、仕様充足率をベースラインより74.3%向上させた。あわせて基盤モデルの事前学習・評価用軌道データセットも提供する。

• Foundation Models in Robotics: Applications, Challenges, and the Future
  2023/12/1
• GRID: A Platform for General Robot Intelligence Development
  2023/10/1
• ChatGPT for Robotics: Design Principles and Model Abilities
  2023/6/1
• ConBaT: Control Barrier Transformer for Safe Policy Learning
  2023/3/1
• Learning to Simulate Realistic LiDARs
  2022/9/1
• PACT: Perception-Action Causal Transformer for Autoregressive Robotics Pre-Training
  2022/9/1
• LATTE: LAnguage Trajectory TransformEr
  2022/8/1
• Sample-efficient Safe Learning for Online Nonlinear Control with Control Barrier Functions
  2022/7/1
• Reshaping Robot Trajectories Using Natural Language Commands: A Study of Multi-Modal Data Alignment Using Transformers
  2022/3/1
• COMPASS: Contrastive Multimodal Pretraining for Autonomous Systems
  2022/3/1
• Representation Learning for Event-based Visuomotor Policies
  2021/3/1
• Adversarial Attacks on Optimization based Planners
  2020/11/1
• TartanAir: A Dataset to Push the Limits of Visual SLAM
  2020/3/1
• AirSim Drone Racing Lab
  2020/3/1
• Safety Considerations in Deep Control Policies with Safety Barrier Certificates Under Uncertainty
  2020/1/1
• Multi-Robot Collision Avoidance under Uncertainty with Probabilistic Safety Barrier Certificates
  2019/12/1
• Learning Visuomotor Policies for Aerial Navigation Using Cross-Modal Representations
  2019/9/1
• Explorations and Lessons Learned in Building an Autonomous Formula SAE Car from Simulations
  2019/5/1
• Inverse Optimal Planning for Air Traffic Control
  2019/3/1
• Verifying Controllers Against Adversarial Examples with Bayesian Optimization
  2018/2/1
• Data-driven Planning via Imitation Learning
  2017/11/1
• AirSim: High-Fidelity Visual and Physical Simulation for Autonomous Vehicles
  2017/5/1
• Adaptive Information Gathering via Imitation Learning
  2017/5/1
• Learning to Gather Information via Imitation
  2016/11/1
• Probabilistic Safety Programs
  2016/10/1
• Fast Second-order Cone Programming for Safe Mission Planning
  2016/9/1
• No-Regret Replanning under Uncertainty
  2016/9/1
• Safe Control under Uncertainty
  2015/10/1