Tiago Nascimento
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DQ-MPCC: クアッドロータレーシングのための双四元数モデル予測輪郭制御制御/MPCC2026/9/29
姿勢と位置を双四元数で統一的に表現し、その多様体の接空間で輪郭誤差を評価するMPCCを提案。実機レースで従来法より高精度・高速にゲート通過を達成。
- GPS・通信が使えない環境での地上目標防護のための分散型UAV群群制御2026/7/1
GPSや通信に頼らず、搭載センサのみで敵UAVを検知・包囲・迎撃する分散型UAV群による地上目標防護パイプラインを提案し、実機で検証した。
- 不整地キノダイナミックプランニングのための地形適応型イプシロン制約MPCプランニング/MPC2026/5/1
不整地を走行する車両の経路計画において、経路効率と姿勢安定性の競合する目的を同時に最適化するため、地形記述子に基づいてイプシロン境界を動的に調整する適応型イプシロン制約法をMPCに統合した。また、車両-地形ダイナミクスを捉える半パラメトリックモデルを提案し、評価では高い成功率と姿勢偏差の低減を達成した。
- クワッドローターによるケーブル吊り下げ荷物の敏捷な輸送のためのセンサレス状態推定と制御空中操作/制御2026/5/1
UAVによるケーブル吊り下げ荷物の輸送において、Udwadia-Kalaba法を用いてケーブルの幾何学的制約を明示的にモデル化し、センサレスで荷物の状態を推定しつつNMPCに統合する手法を提案した。実機実験で軌道追従誤差が低減することを示した。
- CurviTrack: 高速曲線軌道を追従するUSV追跡システムUSV追跡2025/2/1
ドラッグを考慮したモデルとMPCを組み合わせ、通信なしで高速で曲線軌道を描くUSVの追従と着陸を可能にした。
- 連合学習を用いたUAVの近接制御：人とロボットの協調領域に向けてVLA2024/12/1
複数ドローンにLSTMと連合学習を組み込み、分散学習で人間の動作を認識・制御し、遮蔽を防ぎつつ96%以上の精度を実現した。
- マルチロータ小型UAVのための汎用推力推定・制御手法制御2024/12/1
BEMTに基づく推力推定器とフィードフォワードPID制御を提案し、単一のスケーリング値の実験だけで校正を簡略化。屋外実験で二次モデルより空力変動下でのロバスト性が高いことを示した。
- 砂漠探査のための最小限な3D自己組織化UAV群飛行アプローチ群制御2024/12/1
UAV群が方向情報の交換なしに、搭載センサのみで相対距離と方位を利用して整列・凝集した群飛行を実現する手法を提案し、9機の実機実験でGNSS非依存環境での有効性を示した。
- 直感的な人間-ロボットインターフェース：3次元行動認識とUAV連携フレームワークヒューマンロボットインタラクション2024/8/1
ステレオカメラで人間の3次元姿勢を推定し、k近傍法で行動を分類してUAVを操作する直感的なインターフェースを提案し、実機実験で有効性を示した。
- MRS Drone: A Modular Platform for Real-World Deployment of Aerial Multi-Robot Systems2023/6/1
- MRS Modular UAV Hardware Platforms for Supporting Research in Real-World Outdoor and Indoor Environments2023/2/1
- A Multi-Layer Software Architecture for Aerial Cognitive Multi-Robot Systems in Power Line Inspection Tasks2023/2/1
- Landing a UAV in Harsh Winds and Turbulent Open Waters2023/1/1