Robert Penicka

収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FF-MPCC: モデル予測輪郭制御による高速アジャイル編隊飛行
  群制御2026/8/21

  UAVの編隊飛行を高速かつアジャイルに行うため、MPCCフレームワークに編隊維持を統合した分散型手法を提案し、複雑な経路追従と動的編隊形状の変更を実現した。

• BC-NMPC: バッテリー制約付きNMPCによる推進予測と再計画を用いた高速飛行
  UAV制御2026/7/1

  バッテリー消耗による推力低下を考慮した非線形モデル予測制御(NMPC)を提案し、飛行中の軌道再計画により障害物環境での追従誤差を大幅に低減した。

• RVC-NMPC：相互速度制約を用いた非線形モデル予測制御による敏捷なUAV飛行の相互衝突回避
  UAV/衝突回避2025/12/1

  観測情報のみを用いた相互速度制約を非線形モデル予測制御に組み込み、100Hzで動作するUAVの相互衝突回避手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。

• CAT-ORA: 3次元環境における衝突回避を考慮した時間最適なフォーメーション再形成
  群制御2024/12/1

  ハンガリアン法と衝突回避制約を組み合わせ、3次元空間でロボット群のフォーメーションを衝突せず最短時間で再形成するアルゴリズムを提案し、19機のUAV実験で有効性を示した。

• 敏捷なUAV飛行のための最小時間軌道のリアルタイム計画
  UAV/軌道計画2024/9/1

  多点ウェイポイント間の最小時間軌道を機上でリアルタイムに計画する手法を提案し、推力分解と勾配ベース最適化によりミリ秒単位で生成、実機で検証した。

• 敏捷な無人航空機のためのモデル予測パス積分制御
  UAV制御2024/7/1

  GPU上で並列サンプリング最適化を行うMPPI制御をUAVに搭載し、障害物回避を伴うリアルタイム飛行を実現した。

• Energy-aware Multi-UAV Coverage Mission Planning with Optimal Speed of Flight
  2024/2/1
• Agilicious: Open-Source and Open-Hardware Agile Quadrotor for Vision-Based Flight
  2023/7/1
• MRS Drone: A Modular Platform for Real-World Deployment of Aerial Multi-Robot Systems
  2023/6/1
• CTopPRM: Clustering Topological PRM for Planning Multiple Distinct Paths in 3D Environments
  2023/5/1
• Power Line Inspection Tasks with Multi-Aerial Robot Systems via Signal Temporal Logic Specifications
  2023/2/1
• MRS Modular UAV Hardware Platforms for Supporting Research in Real-World Outdoor and Indoor Environments
  2023/2/1
• Autonomous Drone Racing: A Survey
  2023/1/1
• Learning Perception-Aware Agile Flight in Cluttered Environments
  2022/10/1
• Time-Optimal Online Replanning for Agile Quadrotor Flight
  2022/3/1
• Learning Minimum-Time Flight in Cluttered Environments
  2022/3/1
• Minimum-Time Quadrotor Waypoint Flight in Cluttered Environments
  2022/2/1
• Autonomous Cooperative Wall Building by a Team of Unmanned Aerial Vehicles in the MBZIRC 2020 Competition
  2020/12/1
• The MRS UAV System: Pushing the Frontiers of Reproducible Research, Real-world Deployment, and Education with Autonomous Unmanned Aerial Vehicles
  2020/8/1