Vit Kratky

収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FF-MPCC: モデル予測輪郭制御による高速アジャイル編隊飛行
  群制御2026/8/21

  UAVの編隊飛行を高速かつアジャイルに行うため、MPCCフレームワークに編隊維持を統合した分散型手法を提案し、複雑な経路追従と動的編隊形状の変更を実現した。

• RVC-NMPC：相互速度制約を用いた非線形モデル予測制御による敏捷なUAV飛行の相互衝突回避
  UAV/衝突回避2025/12/1

  観測情報のみを用いた相互速度制約を非線形モデル予測制御に組み込み、100Hzで動作するUAVの相互衝突回避手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。

• 不確かさを考慮した分散型マルチロボット林冠下フロッキングアルゴリズム
  群制御2025/4/1

  機載センサと計算のみを用い、明示的な通信や事前環境情報なしで複雑環境を群飛行する分散アルゴリズムを提案し、衝突回避と群れ維持を保証して森林での実機実験で検証した。

• 空中ロボットによる持続的監視と目標検出：実環境での展開と評価
  群制御2025/4/1

  複数の空中ロボットが協調して持続的に監視と目標検出を行う分散アルゴリズムを提案し、最大11機での実証実験で有効性と耐障害性を示した。

• CAT-ORA: 3次元環境における衝突回避を考慮した時間最適なフォーメーション再形成
  群制御2024/12/1

  ハンガリアン法と衝突回避制約を組み合わせ、3次元空間でロボット群のフォーメーションを衝突せず最短時間で再形成するアルゴリズムを提案し、19機のUAV実験で有効性を示した。

• 確率的衝突回避を伴う剛体フォーメーションの分散計画
  群制御2024/8/1

  ロボット群が剛体フォーメーションを維持しつつ移動する際に、衝突確率を上限以下に抑える分散計画法を提案し、シミュレーションと実機実験で検証した。

• GNSS・通信不要で特徴の乏しい環境を高速に群飛行するUAV群制御
  群制御2024/4/1

  外部測位や通信が使えない環境で、機体間の相互認識と状態推定をオンボードで行い、UAV群を高速に協調飛行させる分散制御手法を提案し、実機実験で検証した。

• AERIAL-CORE: AI-Powered Aerial Robots for Inspection and Maintenance of Electrical Power Infrastructures
  2024/1/1
• Rule-Based Lloyd Algorithm for Multi-Robot Motion Planning and Control with Safety and Convergence Guarantees
  2023/10/1
• MRS Drone: A Modular Platform for Real-World Deployment of Aerial Multi-Robot Systems
  2023/6/1
• New Era in Cultural Heritage Preservation: Cooperative Aerial Autonomy
  2023/3/1
• Large-Scale Exploration of Cave Environments by Unmanned Aerial Vehicles
  2023/3/1
• Dronument: System for Reliable Deployment of Micro Aerial Vehicles in Dark Areas of Large Historical Monuments
  2023/3/1
• MRS Modular UAV Hardware Platforms for Supporting Research in Real-World Outdoor and Indoor Environments
  2023/2/1
• UAVs Beneath the Surface: Cooperative Autonomy for Subterranean Search and Rescue in DARPA SubT
  2022/6/1