Zhixiang Wang

Alaya Lab

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WorldSculpt: 接地動画からの構成的3D世界生成
  3D再構成2026/9/4

  数百の物体が密集したシーンを、個々の物体メッシュの集合として構成的に3D再構成する手法を提案。単一物体の生成事前分布を多視点観測に適応させ、シーン全体の学習なしで複雑なシーンを生成できることを示した。

• AlayaWorld: 長時間・プレイ可能なビデオワールド生成
  ビデオ生成2026/7/7

  ゲームワールドを自動生成するためのフルスタックのオープンソースフレームワークを提案し、リアルタイムでのインタラクションと多様なアクションを可能にする。

• 脚式ロボットの動的動作のための3段階全身外乱抑制制御フレームワーク
  歩行2025/8/1

  脚式ロボットの不確実性・外乱・故障に対処するため、移動ホライズン拡張状態オブザーバと3段階全身外乱抑制制御を組み合わせたフレームワークを提案し、シミュレーションと四脚ロボット実験で有効性を検証した。

• 非同期イベント慣性オドメトリのための連続時間ガウス過程事前最適化
  VIO/イベントカメラ2024/12/1

  イベントカメラとIMUの非同期融合のため、時間ガウス過程に基づく連続時間プリインテグレーション手法GPOを提案し、高精度・高効率なオドメトリを実現した。

• 統一ガウス過程回帰による非同期イベント慣性オドメトリ
  オドメトリ2024/12/1

  イベントカメラとIMUの非同期データを統一ガウス過程回帰フレームワークで融合し、SE(3)軌道を推定する手法を提案した論文。

• 宇宙分散型宇宙機の自己再構成戦略
  宇宙ロボティクス2024/11/1

  模倣学習と強化学習を組み合わせてモジュールの運搬順序を学習し、ロボットアームの動作計画により軌道上で宇宙機を自己再構成する手法を提案した。

• AsynEIO: ガウス過程回帰を用いた非同期単眼イベント慣性オドメトリ
  オドメトリ2024/11/1

  イベントカメラと慣性センサの非同期データをガウス過程回帰の枠組みで統合し、高速移動や低照度環境での自己位置推定精度を向上させる手法を提案した。

• AsynEVO: 純イベントストリームのための非同期イベント駆動型ビジュアルオドメトリ
  ビジュアルオドメトリ2024/2/1

  イベントカメラの純粋なイベントストリームから、スパースガウス過程回帰を用いて非同期に自己位置・姿勢を推定するビジュアルオドメトリ手法を提案。