Ao Jin

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Koopmanグラフによるテザー宇宙システムのデータ駆動モデリングと制御
  宇宙システム/モデル予測制御2026/6/1

  テザーや宇宙ネットのような柔軟構造を持つ宇宙システムの高次元・非線形な動力学を、Koopman作用素とグラフニューラルネットワークを統合したフレームワークで学習し、モデル予測制御を実現する。小型構成で学習したモデルが未学習の大型スケールへ転移可能であることを示した。

• 未知外乱下での安定飛行のための微分可能物理情報適応Koopman制御
  制御/適応制御2025/6/1

  名目物理モデルとKoopman演算子の学習を組み合わせ、外乱の時間発展を予測して先回り補償する適応制御フレームワークを提案し、未知外乱下での安定飛行を実現した。

• 吊り下げペイロードを伴う飛行制御のためのニューラル予測器
  飛行制御2024/10/1

  吊り下げペイロードによる力・トルクと残差ダイナミクスを学習ベースでモデル化し、第一原理モデルと組み合わせてMPCに統合することで、飛行制御の閉ループ性能を向上させた。

• Data-Driven Optimal Control of Tethered Space Robot Deployment with Learning Based Koopman Operator
  2023/7/1