Onur Beker
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
接触シミュレーション/最適化接触シミュレーション接触力学
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 滑らかに微分可能かつ効率的にベクトル化可能な接触多様体構築のための新規アルゴリズム接触シミュレーション/最適化2026/4/1
接触を伴う剛体シミュレーションの衝突検出を、GPU上で2階微分可能かつベクトル化可能なパイプラインとして新規設計し、数値最適化に有用な勾配・ヘッセ行列の取得を可能にする手法を提案した。
- 滑らかに微分可能で効率的にベクトル化可能な接触マニフォールド生成接触シミュレーション2026/2/1
ロボティクス向けに、微分可能かつベクトル化可能な接触マニフォールド生成フレームワークを提案し、Mujoco XLAと比較して大幅な高速化を実現した。
- 接触を伴う剛体力学と衝突検出の滑らかな解析的定式化接触力学2025/3/1
衝突検出と接触モデリングを統合し、反復計算なしで二回微分可能な順・逆動力学を実現する解析的定式化を提案した。
- A Probabilistic Relaxation of the Two-Stage Object Pose Estimation Paradigm2023/6/1
- PALMER: Perception-Action Loop with Memory for Long-Horizon Planning2022/12/1