Andreas René Geist

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 滑らかに微分可能かつ効率的にベクトル化可能な接触多様体構築のための新規アルゴリズム
  接触シミュレーション/最適化2026/4/1

  接触を伴う剛体シミュレーションの衝突検出を、GPU上で2階微分可能かつベクトル化可能なパイプラインとして新規設計し、数値最適化に有用な勾配・ヘッセ行列の取得を可能にする手法を提案した。

• 滑らかに微分可能で効率的にベクトル化可能な接触マニフォールド生成
  接触シミュレーション2026/2/1

  ロボティクス向けに、微分可能かつベクトル化可能な接触マニフォールド生成フレームワークを提案し、Mujoco XLAと比較して大幅な高速化を実現した。

• ニュートン型とラグランジュ型ニューラルネットワーク：効率的な逆動力学同定に向けた比較
  逆動力学/物理情報NN2025/6/1

  産業用ロボットの逆動力学同定において、ニュートン型とラグランジュ型の物理情報ニューラルネットワークを比較し、モータトルク推定時には散逸トルクを明示的にモデル化しないラグランジュ型が劣ることを示した。

• RGB動画から3Dガウシアンシミュレータを学習
  sim2real2025/3/1

  多視点RGB動画のみから物理相互作用を学習し、3D再構成・粒子ダイナミクス予測・映像合成を統合したエンドツーエンドの学習型3Dシミュレータを提案。