Anselm Paulus

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 滑らかに微分可能かつ効率的にベクトル化可能な接触多様体構築のための新規アルゴリズム
  接触シミュレーション/最適化2026/4/1

  接触を伴う剛体シミュレーションの衝突検出を、GPU上で2階微分可能かつベクトル化可能なパイプラインとして新規設計し、数値最適化に有用な勾配・ヘッセ行列の取得を可能にする手法を提案した。

• 滑らかに微分可能で効率的にベクトル化可能な接触マニフォールド生成
  接触シミュレーション2026/2/1

  ロボティクス向けに、微分可能かつベクトル化可能な接触マニフォールド生成フレームワークを提案し、Mujoco XLAと比較して大幅な高速化を実現した。

• 学習と制御のためのソフト勾配による硬接触の微分可能シミュレーション
  sim2real2025/6/1

  ペナルティベースのシミュレータにおける硬接触時の勾配劣化を分析し、適応的時間積分と接触距離推定を組み合わせて勾配精度を改善するDiffMJXを提案した。