Moonyoung Lee

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• BEACON: 不確実性下の模倣学習のための信念を用いた適応制御
  模倣学習2026/9/19

  隠れ状態をベイズ信念として構造化し、拡散ポリシーに条件付けることで、不確実性に応じて探索と活用を切り替える模倣学習手法を提案。

• StageACT: 段階条件付き模倣によるロバストなヒューマノイドのドア開け
  ロコマニピュレーション2025/9/1

  ドア開けのような部分的観測下の長期タスクに対し、タスク段階を入力に加える模倣学習フレームワークを提案し、実環境のヒューマノイドで未見ドアの成功率を55%に向上させた。

• 音で滑りを聴く：音響誘導制約学習による高速非把持搬送
  非把持マニピュレーション2025/6/1

  音響センシングでトレイ上の物体の摩擦モデルを学習し、高速搬送時の滑りを抑える制約を生成する手法を提案。

• 農業における樹木構造への接触を音声・視覚で分類
  触覚2025/5/1

  農業ロボットが葉・小枝・幹・環境のどれに触れているかを、振動音と視覚情報を融合して分類するマルチモーダル手法を提案し、ロボット搭載センサへのゼロショット汎化を実証した。

• SonicBoom: マイクロフォンアレイによる接触位置推定
  触覚2024/12/1

  ロボットのエンドエフェクタに取り付けた複数の接触マイクで音響信号を学習し、衝突位置を高精度に推定するシステムを開発した。

• Hefty: A Modular Reconfigurable Robot for Advancing Robot Manipulation in Agriculture
  2024/2/1
• Task-Oriented Active Learning of Model Preconditions for Inaccurate Dynamics Models
  2024/1/1
• Towards Robotic Tree Manipulation: Leveraging Graph Representations
  2023/11/1
• Towards Autonomous Crop Monitoring: Inserting Sensors in Cluttered Environments
  2023/11/1
• 3D Reconstruction-Based Seed Counting of Sorghum Panicles for Agricultural Inspection
  2022/11/1
• Vision-based Relative Detection and Tracking for Teams of Micro Aerial Vehicles
  2022/7/1
• Dynamic Humanoid Locomotion over Uneven Terrain With Streamlined Perception-Control Pipeline
  2020/11/1
• Fast Perception, Planning, and Execution for a Robotic Butler: Wheeled Humanoid M-Hubo
  2020/1/1
• Motion Generation Interface of ROS to PODO Software Framework for Wheeled Huamanoid Robot
  2020/1/1