George Kantor
収録論文 30本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 方策校正DAgger：模倣学習のためのオフライン校正ノイズ注入模倣学習2026/9/24
生成的な拡散方策の予測行動分布を利用して、専門家軌跡上での方策の不確実性をオフラインで推定し、適切なノイズを注入してDAggerを改善する手法を提案。
- BEACON: 不確実性下の模倣学習のための信念を用いた適応制御模倣学習2026/9/19
隠れ状態をベイズ信念として構造化し、拡散ポリシーに条件付けることで、不確実性に応じて探索と活用を切り替える模倣学習手法を提案。
- 水耕栽培システムにおける植物レベルバイオマス推定と成長予測のための計測駆動型デジタルツインアーキテクチャ農業ロボティクス2026/6/1
水耕栽培環境でレタス1株ごとの成長を追跡し、RGB-D画像とニューラルネットワークで質量を推定し、デジタルツインモデルで将来の収量を予測するシステムを構築した。
- WARPED: 手首視点レンダリングによる自己中心視点の人間デモからのロボットポリシー学習模倣学習2026/4/1
単眼RGBの自己中心視点動画から、手首視点の写実的な観測を合成してロボットポリシーを訓練するフレームワークを提案。遠隔操作デモと同等の成功率を5〜8倍短いデータ収集時間で達成した。
- 冗長双腕マニピュレータへの応用を伴う体系的なロボット設計最適化手法マニピュレーション2025/7/1
農業環境でのピーマン収穫を対象に、双腕冗長マニピュレータの配置を最適化する4段階の設計手法を提案し、到達成功率と器用さを改善した。
- 気候変動対策に貢献するロボティクス研究のロードマップ気候ロボティクス2025/7/1
気候変動対策にロボティクス技術を活用するための研究ロードマップを提示し、エネルギーや建設、農業など各分野での具体的な協働機会をまとめた。
- 冗長マニピュレータの自己運動多様体を計算するODE手法マニピュレーション2025/7/1
冗長マニピュレータの逆運動学の大域的解法である自己運動多様体を、常微分方程式の数値積分で計算する手法を提案し、非冗長系への冗長性導入や複数連結成分の探索、直動関節系への拡張も行った。
- T-REX: 視覚に基づく自律的な葉の検出と把持推定システムマニピュレーション2025/5/1
温室環境で葉を自律的に検出・選択・把持するためのガントリー型ロボットシステムを開発し、YOLOv8とステレオ深度推定を組み合わせて把持点を決定、66.6%の把持成功率を達成した。
- 農業における樹木構造への接触を音声・視覚で分類触覚2025/5/1
農業ロボットが葉・小枝・幹・環境のどれに触れているかを、振動音と視覚情報を融合して分類するマルチモーダル手法を提案し、ロボット搭載センサへのゼロショット汎化を実証した。
- トランスフォーマーによるリンゴ幼果の時空間対応付け農業ロボティクス2025/3/1
異なる日・カメラ位置で撮影したステレオ画像中のリンゴ幼果を、トランスフォーマーで形状と位置を符号化して対応付ける手法を提案し、商業果樹園データでF1スコア92.4%を達成した。
- 作物列における効率的な硝酸塩サンプリングのための経路計画戦略の評価経路計画2025/3/1
UAS画像とGPSを用いたロボット誘導において、A*・DQN・ヒューリスティック探索の3つの経路計画手法を比較し、作物列環境ではヒューリスティック探索が最速かつ成功率100%であることを示した。
- SonicBoom: マイクロフォンアレイによる接触位置推定触覚2024/12/1
ロボットのエンドエフェクタに取り付けた複数の接触マイクで音響信号を学習し、衝突位置を高精度に推定するシステムを開発した。
- トウモロコシ茎硝酸塩モニタリングロボットのための自律的センサ交換と校正農業ロボット2024/11/1
農業用作物モニタリングロボットにおいて、硝酸塩センサをトウモロコシ茎に挿入するための自律的なセンサ交換・校正システムを開発し、圃場で77%の成功率を達成した。
- 非構造農業環境における模倣学習による自律ピーマン収穫ロボット模倣学習/農業ロボティクス2024/11/1
手持ち式のハサミ型グリッパで300回の実演を収集し、視覚運動ポリシーを模倣学習で訓練することで、屋外の非構造的な農場でピーマンを自律収穫するシステムを実現した。
- SplatSim: ガウススプラッティングによるRGBマニピュレーションポリシーのゼロショットSim2Real転移sim2real2024/9/1
シミュレータの描画にガウススプラッティングを採用し、フォトリアルな合成データでRGBベースのマニピュレーションポリシーを学習、実機へゼロショットで転移させて平均86.25%の成功率を達成した。
- 林冠上を自律走行：作物に依存しないLiDARベースの畝検出農業ロボティクス2024/3/1
LiDARを用いて、作物の種類や生育段階、雑草の有無、曲がった畝、途切れにも対応し、畝間が塞がれていても林冠上を自律走行できるナビゲーションシステムを開発した。GPSなしで畝端検出と次畝への移動を実現し、平均横偏差3.55cmを達成した。
- Hefty: A Modular Reconfigurable Robot for Advancing Robot Manipulation in Agriculture2024/2/1
- Toward Semantic Scene Understanding for Fine-Grained 3D Modeling of Plants2023/12/1
- Towards Autonomous Crop Monitoring: Inserting Sensors in Cluttered Environments2023/11/1
- Towards Robotic Tree Manipulation: Leveraging Graph Representations2023/11/1
- Autonomous Apple Fruitlet Sizing with Next Best View Planning2023/9/1
- 3D Skeletonization of Complex Grapevines for Robotic Pruning2023/7/1
- Occlusion Reasoning for Skeleton Extraction of Self-Occluded Tree Canopies2023/1/1
- Autonomous Apple Fruitlet Sizing and Growth Rate Tracking using Computer Vision2022/12/1
- 3D Reconstruction-Based Seed Counting of Sorghum Panicles for Agricultural Inspection2022/11/1
- Bumblebee: A Path Towards Fully Autonomous Robotic Vine Pruning2021/12/1
- Semantic Feature Matching for Robust Mapping in Agriculture2021/7/1
- Stereo Visual Inertial LiDAR Simultaneous Localization and Mapping2019/2/1
- Active Learning with Gaussian Processes for High Throughput Phenotyping2019/1/1
- Learning End-to-end Multimodal Sensor Policies for Autonomous Navigation2017/5/1