Odest Chadwicke Jenkins

収録論文 43本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 先見: 行動条件付きワールドモデル潜在表現による長期的ロボット操作の失敗検出
  失敗検出2026/6/1

  長期的なロボット操作タスクにおいて、最終的な成功/失敗ラベルのみを用いて、行動条件付きワールドモデルの潜在表現から失敗を検出するフレームワークを提案した。

• Stein変分勾配降下によるMPPIのサンプリング分布最適化
  モデル予測制御2025/11/1

  MPPI制御において、Stein変分勾配降下でサンプリング分布を動的に更新し、少ない粒子数でも高性能を実現するSOPPIを提案した。

• OVAL-Grasp: タスク指向把持のためのオープンボキャブラリ・アフォーダンス定位
  マニピュレーション2025/11/1

  LLMとVLMを組み合わせ、RGB画像とタスク指示から対象物の把持すべき部位をゼロショットで特定し、アフォーダンスに基づくタスク指向把持を実現する手法を提案。

• オンライン3Dガウススプラッティングによる明示的メモリでクラス非依存動画セグメンテーションを改善
  動画セグメンテーション2025/10/1

  動画中の物体セグメントをオンライン3Dガウススプラッティングで明示的に記憶し、FastSAMやSAM2の予測精度と一貫性を向上させる手法を提案。

• SPLATART: 物体構造推定を伴う関節物体のガウシアンスプラッティング
  関節物体表現2025/6/1

  ポーズ付き画像から関節物体のガウシアンスプラット表現を学習するパイプラインを提案し、部品分離と関節推定を分離することで深い運動学的木構造にも対応可能とした。

• ロボット身体性に合わせて構成可能なRGB-D動画セグメンテーションデータ生成
  セグメンテーション2024/10/1

  3D再構成からロボットの身体性（センサ種類・配置・照明）に合わせて構成可能な大規模RGB-D動画パノプティックセグメンテーションデータセットMVPdを生成し、ファインチューニングによる性能向上を実証した。

• NARF24: 関節物体の構造推定による暗黙的レンダリング
  関節物体/NeRF2024/9/1

  少数のシーンから共通のNeRF表現を学習し、パーツベースの画像セグメンテーションと組み合わせて関節物体の接続構造と関節パラメータを推定、姿勢条件付きレンダリングを可能にする手法を提案。

• SO(2)同変ガウシアン彫刻ネットワークによる単視点3D再構成
  3D再構成2024/9/1

  単一視点画像からSO(2)同変なガウシアンスプラッティング表現を生成し、高速（150FPS以上）で3D物体を再構成する手法を提案。ロボット把持への応用可能性も示す。

• ミシガン大学のROB 204：人間とロボットのシステム入門
  HRI教育2024/5/1

  ミシガン大学のロボティクス学部生向けコースROB 204の内容と教授法を紹介し、人間とロボットの相互作用や社会技術的文脈での設計手法を教える方法を提案する。

• OVAL-Prompt: LLMによるアフォーダンス接地を用いたロボットマニピュレーションのためのオープンボキャブラリ・アフォーダンス定位
  マニピュレーション2024/4/1

  VLMで物体パーツをセグメンテーションし、LLMでパーツとアフォーダンスを対応付けることで、追加学習なしに未知の物体やアフォーダンスの位置をRGB-D画像から推定し、ロボット操作を可能にする手法を提案。

• MBot: A Modular Ecosystem for Scalable Robotics Education
  2023/12/1
• Stein Variational Belief Propagation for Multi-Robot Coordination
  2023/11/1
• The Michigan Robotics Undergraduate Curriculum: Defining the Discipline of Robotics for Equity and Excellence
  2023/8/1
• TransNet: Transparent Object Manipulation Through Category-Level Pose Estimation
  2023/7/1
• Counter-Hypothetical Particle Filters for Single Object Pose Tracking
  2023/5/1
• SEAL: Semantic Frame Execution And Localization for Perceiving Afforded Robot Actions
  2023/3/1
• DNBP: Differentiable Nonparametric Belief Propagation
  2023/3/1
• Optimal Constrained Task Planning as Mixed Integer Programming
  2022/11/1
• NARF22: Neural Articulated Radiance Fields for Configuration-Aware Rendering
  2022/10/1
• TransNet: Category-Level Transparent Object Pose Estimation
  2022/8/1
• VLMbench: A Compositional Benchmark for Vision-and-Language Manipulation
  2022/6/1
• ProgressLabeller: Visual Data Stream Annotation for Training Object-Centric 3D Perception
  2022/3/1
• ClearPose: Large-scale Transparent Object Dataset and Benchmark
  2022/3/1
• SeanNet: Semantic Understanding Network for Localization Under Object Dynamics
  2021/10/1
• Topologically-Informed Atlas Learning
  2021/10/1
• Probabilistic Inference in Planning for Partially Observable Long Horizon Problems
  2021/10/1
• Differentiable Nonparametric Belief Propagation
  2021/1/1
• Robotics Enabling the Workforce
  2020/12/1
• Elephants Don't Pack Groceries: Robot Task Planning for Low Entropy Belief States
  2020/11/1
• Manipulation-Oriented Object Perception in Clutter through Affordance Coordinate Frames
  2020/10/1
• Parts-Based Articulated Object Localization in Clutter Using Belief Propagation
  2020/8/1
• Semantic Linking Maps for Active Visual Object Search
  2020/6/1
• GeoFusion: Geometric Consistency informed Scene Estimation in Dense Clutter
  2020/3/1
• A Sketch-Based System for Human-Guided Constrained Object Manipulation
  2019/11/1
• LIT: Light-field Inference of Transparency for Refractive Object Localization
  2019/10/1
• GlassLoc: Plenoptic Grasp Pose Detection in Transparent Clutter
  2019/9/1
• GRIP: Generative Robust Inference and Perception for Semantic Robot Manipulation in Adversarial Environments
  2019/3/1
• Factored Pose Estimation of Articulated Objects using Efficient Nonparametric Belief Propagation
  2018/12/1
• Semantic Mapping with Simultaneous Object Detection and Localization
  2018/10/1
• Never Mind the Bounding Boxes, Here's the SAND Filters
  2018/8/1
• Plenoptic Monte Carlo Object Localization for Robot Grasping under Layered Translucency
  2018/6/1
• Semantic Robot Programming for Goal-Directed Manipulation in Cluttered Scenes
  2017/4/1
• SUM: Sequential Scene Understanding and Manipulation
  2017/3/1