Zhen Zeng

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 学習ベース産業用ロボットアーム操作におけるバックドア：実証的セキュリティ研究
  ロボットセキュリティ2026/9/22

  FANUCとxArmの実機で学習ベースロボット操作へのバックドア攻撃を検証し、実行時検知・無効化するオンライン防御を開発して遅延・負荷も評価した。

• OVAL-Grasp: タスク指向把持のためのオープンボキャブラリ・アフォーダンス定位
  マニピュレーション2025/11/1

  LLMとVLMを組み合わせ、RGB画像とタスク指示から対象物の把持すべき部位をゼロショットで特定し、アフォーダンスに基づくタスク指向把持を実現する手法を提案。

• OVAL-Prompt: LLMによるアフォーダンス接地を用いたロボットマニピュレーションのためのオープンボキャブラリ・アフォーダンス定位
  マニピュレーション2024/4/1

  VLMで物体パーツをセグメンテーションし、LLMでパーツとアフォーダンスを対応付けることで、追加学習なしに未知の物体やアフォーダンスの位置をRGB-D画像から推定し、ロボット操作を可能にする手法を提案。

• SeanNet: Semantic Understanding Network for Localization Under Object Dynamics
  2021/10/1
• Probabilistic Inference in Planning for Partially Observable Long Horizon Problems
  2021/10/1
• Elephants Don't Pack Groceries: Robot Task Planning for Low Entropy Belief States
  2020/11/1
• Manipulation-Oriented Object Perception in Clutter through Affordance Coordinate Frames
  2020/10/1
• Semantic Linking Maps for Active Visual Object Search
  2020/6/1
• Semantic Mapping with Simultaneous Object Detection and Localization
  2018/10/1
• Semantic Robot Programming for Goal-Directed Manipulation in Cluttered Scenes
  2017/4/1
• SUM: Sequential Scene Understanding and Manipulation
  2017/3/1
• Object Manipulation Learning by Imitation
  2016/3/1