Stanley Lewis

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• OVAL-Grasp: タスク指向把持のためのオープンボキャブラリ・アフォーダンス定位
  マニピュレーション2025/11/1

  LLMとVLMを組み合わせ、RGB画像とタスク指示から対象物の把持すべき部位をゼロショットで特定し、アフォーダンスに基づくタスク指向把持を実現する手法を提案。

• SPLATART: 物体構造推定を伴う関節物体のガウシアンスプラッティング
  関節物体表現2025/6/1

  ポーズ付き画像から関節物体のガウシアンスプラット表現を学習するパイプラインを提案し、部品分離と関節推定を分離することで深い運動学的木構造にも対応可能とした。

• NARF24: 関節物体の構造推定による暗黙的レンダリング
  関節物体/NeRF2024/9/1

  少数のシーンから共通のNeRF表現を学習し、パーツベースの画像セグメンテーションと組み合わせて関節物体の接続構造と関節パラメータを推定、姿勢条件付きレンダリングを可能にする手法を提案。

• SO(2)同変ガウシアン彫刻ネットワークによる単視点3D再構成
  3D再構成2024/9/1

  単一視点画像からSO(2)同変なガウシアンスプラッティング表現を生成し、高速（150FPS以上）で3D物体を再構成する手法を提案。ロボット把持への応用可能性も示す。

• OVAL-Prompt: LLMによるアフォーダンス接地を用いたロボットマニピュレーションのためのオープンボキャブラリ・アフォーダンス定位
  マニピュレーション2024/4/1

  VLMで物体パーツをセグメンテーションし、LLMでパーツとアフォーダンスを対応付けることで、追加学習なしに未知の物体やアフォーダンスの位置をRGB-D画像から推定し、ロボット操作を可能にする手法を提案。

• MBot: A Modular Ecosystem for Scalable Robotics Education
  2023/12/1
• NARF22: Neural Articulated Radiance Fields for Configuration-Aware Rendering
  2022/10/1
• ProgressLabeller: Visual Data Stream Annotation for Training Object-Centric 3D Perception
  2022/3/1
• Parts-Based Articulated Object Localization in Clutter Using Belief Propagation
  2020/8/1