Anthony Opipari

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• OVAL-Grasp: タスク指向把持のためのオープンボキャブラリ・アフォーダンス定位
  マニピュレーション2025/11/1

  LLMとVLMを組み合わせ、RGB画像とタスク指示から対象物の把持すべき部位をゼロショットで特定し、アフォーダンスに基づくタスク指向把持を実現する手法を提案。

• オンライン3Dガウススプラッティングによる明示的メモリでクラス非依存動画セグメンテーションを改善
  動画セグメンテーション2025/10/1

  動画中の物体セグメントをオンライン3Dガウススプラッティングで明示的に記憶し、FastSAMやSAM2の予測精度と一貫性を向上させる手法を提案。

• ロボット身体性に合わせて構成可能なRGB-D動画セグメンテーションデータ生成
  セグメンテーション2024/10/1

  3D再構成からロボットの身体性（センサ種類・配置・照明）に合わせて構成可能な大規模RGB-D動画パノプティックセグメンテーションデータセットMVPdを生成し、ファインチューニングによる性能向上を実証した。

• SO(2)同変ガウシアン彫刻ネットワークによる単視点3D再構成
  3D再構成2024/9/1

  単一視点画像からSO(2)同変なガウシアンスプラッティング表現を生成し、高速（150FPS以上）で3D物体を再構成する手法を提案。ロボット把持への応用可能性も示す。

• OVAL-Prompt: LLMによるアフォーダンス接地を用いたロボットマニピュレーションのためのオープンボキャブラリ・アフォーダンス定位
  マニピュレーション2024/4/1

  VLMで物体パーツをセグメンテーションし、LLMでパーツとアフォーダンスを対応付けることで、追加学習なしに未知の物体やアフォーダンスの位置をRGB-D画像から推定し、ロボット操作を可能にする手法を提案。

• TransNet: Transparent Object Manipulation Through Category-Level Pose Estimation
  2023/7/1
• DNBP: Differentiable Nonparametric Belief Propagation
  2023/3/1
• TransNet: Category-Level Transparent Object Pose Estimation
  2022/8/1
• ClearPose: Large-scale Transparent Object Dataset and Benchmark
  2022/3/1
• Differentiable Nonparametric Belief Propagation
  2021/1/1
• Factored Pose Estimation of Articulated Objects using Efficient Nonparametric Belief Propagation
  2018/12/1