Karthik Desingh

収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 汎用ロボットポリシーの能動的実世界因子評価
  評価方法2026/7/1

  ロボット操作ポリシーの性能を、タスク因子の組み合わせ空間を能動的に探索して効率的に評価する枠組みを提案し、実世界評価で試行数を20〜40%削減できることを示した。

• DREAMSTEER: 潜在世界モデルによるVLAポリシーの展開時誘導（微調整不要）
  VLA/世界モデル2026/7/1

  事前学習済みの視覚言語行動（VLA）ポリシーを、微調整なしで展開時に潜在世界モデルと価値モデルを用いて誘導し、分布シフト下での成功率と指示追従精度を大幅に向上させるフレームワークを提案した。

• 単一インスタンスのRGBデモから学ぶカテゴリレベルのラストメートルナビゲーション
  移動マニピュレーション2025/12/1

  四足歩行マニピュレータがRGB画像のみを用いて、カテゴリ内の未知物体に対してマニピュレーション可能な精密位置決めを行う模倣学習フレームワークを提案。

• SENT-Map：基盤モデルによる意味拡張トポロジカルマップ
  ナビゲーション2025/11/1

  屋内環境をJSON形式の意味付きトポロジカルマップで表現し、視覚基盤モデルと自然言語クエリを組み合わせてロボットの計画を可能にするフレームワークを提案した。

• SPARK-Remote: 遠隔両腕ロボット遠隔操作のための低コストシステム
  遠隔操作2025/4/1

  低コストの両腕ロボット遠隔操作システムSPARKを提案し、力覚フィードバックを統合したSPARK-Remoteへ拡張して、5つの両腕操作タスクで有効性を検証した。

• SuperQ-GRASP: モバイルマニピュレーションのためのスーパークアドリクスに基づく大型物体の把持姿勢推定
  マニピュレーション2024/11/1

  NeRFで物体の暗黙モデルを構築し、メッシュをスーパークアドリクスに分解して、大型物体への把持姿勢を幾何学的に推定する手法を提案。

• AugInsert: 物体組立タスクのためのデータ拡張によるロバストな視覚-力政策の学習
  マニピュレーション2024/10/1

  ペグ挿入組立タスクにおいて、知覚IOアーキテクチャを用いたマルチセンサー政策を開発し、因子ベースの評価フレームワークでロバスト性を評価した。マルチセンサーデータ拡張により分布外性能を向上させ、力-トルクセンシングが最も情報量が多いことを示した。

• Talk Through It: End User Directed Manipulation Learning
  2024/2/1
• SlotGNN: Unsupervised Discovery of Multi-Object Representations and Visual Dynamics
  2023/10/1
• Evaluating Robustness of Visual Representations for Object Assembly Task Requiring Spatio-Geometrical Reasoning
  2023/10/1
• DNBP: Differentiable Nonparametric Belief Propagation
  2023/3/1
• SORNet: Spatial Object-Centric Representations for Sequential Manipulation
  2021/9/1
• LanguageRefer: Spatial-Language Model for 3D Visual Grounding
  2021/7/1
• Differentiable Nonparametric Belief Propagation
  2021/1/1
• Parts-Based Articulated Object Localization in Clutter Using Belief Propagation
  2020/8/1
• A Sketch-Based System for Human-Guided Constrained Object Manipulation
  2019/11/1
• Factored Pose Estimation of Articulated Objects using Efficient Nonparametric Belief Propagation
  2018/12/1
• Semantic Mapping with Simultaneous Object Detection and Localization
  2018/10/1