Lishuo Pan

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• オンライン学習で強化した高次適応安全制御
  安全制御2025/11/1

  Neural ODEを用いたオンライン学習で高次適応型制御バリア関数を構築し、38gのナノクアッドロータを18km/hの風の中でも障害物から安全な距離に保つ制御を実現した。

• マルチロボット運動計画における接続性の維持と回復
  群制御2025/10/1

  ベジェ曲線ベースの制約付き運動計画により、障害物の多い環境でもロボット群の通信接続性を維持・回復しつつ、衝突のない軌道をリアルタイム生成する手法を提案した。

• 視野制御バリア関数認証を用いたクアッドロータ運動計画のためのロバスト軌道生成と制御
  群制御2025/2/1

  通信に頼らず、視野内に隣接機を捉え続けるよう制御バリア関数で認証された分散ナビゲーションを実現し、MPC-CBFで近似する手法を提案した。

• 大規模群ロボットのための階層的軌道再計画
  群制御2025/1/1

  混雑環境での大規模群ロボットの軌道再計画を、作業空間を分割して並列計算する階層的手法で実現し、デッドロック回避とリアルタイム性を両立させた。

• 階層的大規模マルチロボット経路（再）計画
  群制御2024/7/1

  混雑環境での大規模マルチロボット経路計画を、セル分割と階層的計画によりリアルタイム再計画可能にし、最大142台のシミュレーションと32台の実機実験で有効性を示した。

• MARLAS: Multi Agent Reinforcement Learning for cooperated Adaptive Sampling
  2022/7/1
• Learning to Swarm with Knowledge-Based Neural Ordinary Differential Equations
  2021/9/1