Wolfgang Hönig
収録論文 37本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DynoFluxBench：動的環境における運動力学時空間プランナーのベンチマーク運動計画2026/9/16
動的環境で運動力学的に実行可能かつ安全な計画を評価するベンチマークフレームワークDynoFluxBenchを提案し、3つの専用プランナーを開発して比較した。
- VertexCBF: 頂点制限制御探索によるニューラル制御バリア関数の改善安全制御2026/9/11
制御アフィン系と凸多面体制御集合を利用し、GPU並列の頂点制限木探索で教師点を生成してニューラル制御バリア関数を学習する枠組みを提案。15システムで有効性を示し、移動ロボットの歩行者回避実験も行った。
- バッファ制限付きハンドオーバーステーションを用いた生涯マルチサブシステム集配問題群制御2026/7/1
複数のサブシステムが共有ハンドオーバーステーションを介して荷物を交換する生涯MAPD問題を定式化し、ドック予約カレンダーとバッファ占有予測に基づくオンライン制御手法HARRを提案した。シミュレーションで高スループットと低バックログを達成した。
- 複合ニューラル制御バリア関数による動的環境下でのロボットナビゲーションナビゲーション2026/3/1
動的環境での安全なロボットナビゲーションのため、複数のニューラルCBFを組み合わせた複合CBFを提案し、オフラインの到達可能性解析で訓練して安全な動作を実現した。
- GRACE: グリッド・ロードマップ・連続環境のための統合2Dマルチロボット経路計画シミュレータとベンチマーク群制御2026/3/1
マルチロボット経路計画の比較研究を容易にするため、同一タスクをグリッド・ロードマップ・連続空間の3つの抽象度で実行できる統合シミュレータとベンチマークを提案した。
- Crazyflie Brushlessのモデリング手法ドローン制御2026/3/1
Crazyflie Brushlessの動力学モデルを構築し、パラメータ同定を行った。シミュレーションと実機でモデル精度を評価し、強化学習による制御器学習とバックフリップ習得への応用を示した。
- db-LaCAM: 不連続性を許容した探索と軽量MAPFによる高速でスケーラブルなマルチロボット動力学運動計画群制御2025/12/1
ロボットの動力学を考慮した運動プリミティブとMAPFを組み合わせ、最大50台のロボットの運動計画を最大10倍高速に解く手法を提案し、飛行ロボット群とトレーラー付き車両で実機検証した。
- CrazyMARL: ケーブル吊り下げペイロードの協調輸送のための分散型直接モーター制御ポリシー群制御2025/9/1
複数UAVがケーブルで吊り下げたペイロードを協調輸送するため、分散型強化学習で直接モーター制御ポリシーを学習し、ケーブルの緩み・張り遷移や外乱に頑健で、シミュレーションから実機へのゼロショット転移も実現した。
- 観測条件付き残差ニューラル制御バリア関数のハイパーネットワークによる学習安全制御2025/9/1
ハミルトン・ヤコビ到達可能性解析に基づき、観測に条件付けられたニューラル制御バリア関数をハイパーネットワークで学習し、部分観測環境でも安全集合を近似する手法を提案。地上ロボットとクアッドコプターで有効性を検証。
- 動的環境におけるMPCベース衝突回避のための残差ニューラル終端制約MPC/衝突回避2025/8/1
MPCの終端制約として、局所観測から得られる時変安全集合を学習で近似するハイブリッドMPCを提案。HJ値関数をSDFと非負残差の差で表現し、ニューラルネットで残差をモデル化することでリアルタイム性と安全性を両立した。
- pc-dbCBS: 物理的に結合したロボットチームのキノダイナミック運動計画マルチロボット計画2025/5/1
物理的に結合したマルチロボットシステムの運動計画を、サンプリングと軌道最適化を組み合わせた従来手法より高品質かつ高速に解く、確率的完全性と漸近最適性を備えたキノダイナミック計画手法を提案。
- 拡散モデルによる運動学的動き計画のためのdb-A*高速化運動計画2025/3/1
拡散モデルを用いて問題ごとに適応した運動プリミティブを生成し、db-A*による運動学的動き計画を最大30%高速化・高品質化した研究。
- 吊り下げペイロードを有するクアッドロータ向けの学習型増分非線形動的インバージョン制御2025/3/1
ニューラルネットワークを用いてINDIの残差力を予測し、特殊なRPMセンサーなしでクアッドロータの飛行制御を実現する手法を提案。吊り下げペイロードがある場合にも適用可能。
- GSRM: 反応拡散系を用いたクエリ効率が高く準最適な経路計画のためのロードマップ構築経路計画2024/10/1
Gray-Scott反応拡散系とドロネー三角形分割に基づいてロードマップを構築するGSRMを提案し、狭い通路でも頂点と辺が均等に分布し、クエリ効率が高く短い経路を生成できることを示した。
- ハイパーネットワークを用いた未知環境におけるMPC局所軌道計画のための最大安全集合の学習MPC/軌道計画2024/10/1
ハイパーネットワークで最大安全集合をオンライン推定し、MPCの終端制約に用いることで未知環境での軌道計画の安全性と成功率を向上させる手法を提案。
- iDb-RRT: 動作プリミティブと軌道最適化を組み合わせたサンプリングベースの運動力学プランニング運動計画2024/3/1
RRTフレームワークに動作プリミティブと軌道最適化を統合し、動的制約下での運動計画を最大10倍高速に解くサンプリングベース手法を提案。
- Survey of Simulators for Aerial Robots: An Overview and In-Depth Systematic Comparisons2023/11/1
- Joint-Space Multi-Robot Motion Planning with Learned Decentralized Heuristics2023/11/1
- Kinodynamic Motion Planning for a Team of Multirotors Transporting a Cable-Suspended Payload in Cluttered Environments2023/10/1
- db-CBS: Discontinuity-Bounded Conflict-Based Search for Multi-Robot Kinodynamic Motion Planning2023/9/1
- Kidnapping Deep Learning-based Multirotors using Optimized Flying Adversarial Patches2023/8/1
- MRNAV: Multi-Robot Aware Planning and Control Stack for Collision and Deadlock-free Navigation in Cluttered Environments2023/8/1
- Flying Adversarial Patches: Manipulating the Behavior of Deep Learning-based Autonomous Multirotors2023/5/1
- Efficient Optimization-based Cable Force Allocation for Geometric Control of a Multirotor Team Transporting a Payload2023/4/1
- Comparison of Optimization-Based Methods for Energy-Optimal Quadrotor Motion Planning2023/4/1
- Virtual Omnidirectional Perception for Downwash Prediction within a Team of Nano Multirotors Flying in Close Proximity2023/3/1
- RLSS: Real-time, Decentralized, Cooperative, Networkless Multi-Robot Trajectory Planning using Linear Spatial Separations2023/2/1
- Sequence-of-Constraints MPC: Reactive Timing-Optimal Control of Sequential Manipulation2022/3/1
- Lighthouse Positioning System: Dataset, Accuracy, and Precision for UAV Research2021/4/1
- RLSS: Real-time Multi-Robot Trajectory Replanning using Linear Spatial Separations2021/3/1
- Neural-Swarm2: Planning and Control of Heterogeneous Multirotor Swarms using Learned Interactions2020/12/1
- Neural-Swarm: Decentralized Close-Proximity Multirotor Control Using Learned Interactions2020/3/1
- Sim-to-(Multi)-Real: Transfer of Low-Level Robust Control Policies to Multiple Quadrotors2019/3/1
- Lifelong Path Planning with Kinematic Constraints for Multi-Agent Pickup and Delivery2018/12/1
- Overview: A Hierarchical Framework for Plan Generation and Execution in Multi-Robot Systems2018/4/1
- Path Planning with Kinematic Constraints for Robot Groups2017/4/1
- Downwash-Aware Trajectory Planning for Large Quadrotor Teams2017/4/1