Lorenzo Sabattini

University of Modena and Reggio Emilia

収録論文 26本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 狭い産業環境における大型異種車両のための交通管理システム
  群制御2026/9/9

  NURBS曲線で生成したロードマップ上でL-MAPFアルゴリズムを動作させ、大型で異種なAGVの安全な協調を保証する交通管理システムを提案した。

• 運動不確実性を考慮した移動物体再構成のための次善視点計画
  視点計画2026/5/1

  移動物体の能動的3次元再構成において、物体の運動不確実性を考慮した次善視点計画フレームワークを提案。ノイズを含む位置計測から物体状態を予測し、予測信念に基づいて視点を評価することで、再構成の完全性を向上させる。

• 人間とロボットの協調の探求：困難なタスクにおける対話モダリティの分析
  人間ロボット協調2026/5/1

  受動的、反応的、能動的な3つの対話モードを比較し、能動的なロボット支援がユーザー体験を向上させることを示した研究。

• HMPCC: 人間を考慮したモデル予測カバレッジ制御
  群制御2025/12/1

  人間の動きを予測しながらロボット群が未知環境を安全にカバーするための分散型モデル予測制御フレームワークを提案した。

• オンライン学習で強化した高次適応安全制御
  安全制御2025/11/1

  Neural ODEを用いたオンライン学習で高次適応型制御バリア関数を構築し、38gのナノクアッドロータを18km/hの風の中でも障害物から安全な距離に保つ制御を実現した。

• 視野制御バリア関数認証を用いたクアッドロータ運動計画のためのロバスト軌道生成と制御
  群制御2025/2/1

  通信に頼らず、視野内に隣接機を捉え続けるよう制御バリア関数で認証された分散ナビゲーションを実現し、MPC-CBFで近似する手法を提案した。

• 時変空間プロセスに対する分散カバレッジ制御
  群制御2025/2/1

  時間とともに変化する未知の空間密度分布に対し、ガウス過程で場をモデル化しつつ探索と活用のバランスを動的に調整する、完全分散型のマルチロボットカバレッジ制御手法を提案した。

• 社会的に受容されるサービスロボットの要件の体系的分析
  サービスロボット2024/9/1

  博物館や病院などの混雑した公共空間でサービスロボットが安全かつ社会的に受容されるために必要な要件を、機能要件と非機能要件に分類して体系的に整理し、受付ロボットを例に考察した。

• ついてきて：移動ロボットによるユーザー識別とソーシャルナビゲーションのアーキテクチャ
  ソーシャルナビゲーション2024/4/1

  コンピュータビジョンと機械学習を用いてユーザーを識別し、社会的に受容される形で案内・追従する移動ロボットのアーキテクチャを提案した論文。

• 制御バリア関数と信号時相論理を組み合わせた社会的ナビゲーションのための動作計画
  社会的ナビゲーション2024/4/1

  制御バリア関数と信号時相論理を組み合わせ、ロボットがユーザーを視野内に保つ回転制約を課すことで、群衆環境での社会的に受容されるナビゲーションを実現する動作計画手法を提案し、シミュレーションで検証した。

• 社会的責任を考慮したロボットナビゲーションのためのSTL仕様を保証するCBFベースの動作計画
  ナビゲーション2024/4/1

  時変制御バリア関数(CBF)と信号時相論理(STL)を組み合わせ、速度制約下でも指定時間内にタスクを完了しつつ静的・動的障害物を回避する社会的責任ナビゲーション手法を提案し、シミュレーションで検証した。

• A Mixed Reality System for Interaction with Heterogeneous Robotic Systems
  2023/7/1
• Improved path planning algorithms for non-holonomic autonomous vehicles in industrial environments with narrow corridors: Roadmap Hybrid A* and Waypoints Hybrid B*. Roadmap hybrid A* and Waypoints hybrid A* Pseudocodes
  2023/4/1
• A Complete Set of Connectivity-aware Local Topology Manipulation Operations for Robot Swarms
  2022/10/1
• Decentralized Connectivity Maintenance with Time Delays using Control Barrier Functions
  2021/3/1
• Towards Optimized Distributed Multi-Robot Printing: An Algorithmic Approach
  2021/2/1
• Connectivity Maintenance: Global and Optimized approach through Control Barrier Functions
  2020/3/1
• Linear Time-Varying MPC for Nonprehensile Object Manipulation with a Nonholonomic Mobile Robot
  2020/3/1
• Decentralized Connectivity Control in Quadcopters: a Field Study of Communication Performance
  2019/9/1
• Stop, Think, and Roll: Online Gain Optimization for Resilient Multi-robot Topologies
  2018/9/1
• MATE robots simplifying my work: benefits and socio-ethical implications
  2017/12/1
• Interacting With a Mobile Robot with a Natural Infrastructure-Less Interface
  2017/4/1
• Achieving the Desired Dynamic Behavior in Multi-Robot Systems Interacting with the Environment
  2017/2/1
• Admittance Control Parameter Adaptation for Physical Human-Robot Interaction
  2017/2/1
• Enforcing Biconnectivity in Multi-robot Systems
  2016/8/1
• Decentralized Biconnectivity Conditions in Multi-robot Systems
  2016/8/1