Nishanth Rao

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 単眼イベントカメラによるクアッドロータの障害物回避
  障害物回避2024/11/1

  機載の単眼イベントカメラのみを用いて、深さ予測を事前学習に活用し、シミュレーションと実機データで学習することで、クアッドロータの屋内・屋外での障害物回避を実現した。

• 対称性を活用した自由飛行ロボットの軌道追従制御器の学習加速
  制御/強化学習2024/9/1

  浮遊ベースを持つロボットのリー群対称性を利用し、MDP準同型に基づいて低次元の商MDPで学習した方策を元の系の最適追従制御器に持ち上げる手法を提案し、PPOによる3系の実験で学習加速と追従誤差低減を示した。

• ビジョントランスフォーマーによるエンドツーエンドの視覚ベース四 rotor 障害物回避
  VLA2024/5/1

  高密度な環境で高速飛行するクアッドロータの視覚ベース障害物回避において、ViTを用いたエンドツーエンド制御を初めて実現し、速度増加や未知環境への汎化で優位性を示した。

• Computationally Light Spectrally Normalized Memory Neuron Network based Estimator for GPS-Denied operation of Micro UAV
  2022/11/1
• Temporal Waypoint Navigation of Multi-UAV Payload System using Barrier Functions
  2022/11/1
• An Input-Output Feedback Linearization based Exponentially Stable Controller for Multi-UAV Payload Transport
  2022/7/1
• An efficient Deep Spatio-Temporal Context Aware decision Network (DST-CAN) for Predictive Manoeuvre Planning
  2022/5/1
• Integrated Decision Control Approach for Cooperative Safety-Critical Payload Transport in a Cluttered Environment
  2022/1/1
• Spatio-Temporal Look-Ahead Trajectory Prediction using Memory Neural Network
  2021/2/1