Pratik Kunapuli

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 条件を揃えた比較：クアッドロータ軌道追従における古典制御と学習制御の公平な評価
  制御・強化学習2025/6/1

  クアッドロータの軌道追従において、強化学習と幾何学制御を公平に比較するための実験プロトコルを提案し、従来の比較にあった非対称なバイアスを解消した結果、両者の性能差は従来報告より小さいことを示した。

• 対称性を活用した自由飛行ロボットの軌道追従制御器の学習加速
  制御/強化学習2024/9/1

  浮遊ベースを持つロボットのリー群対称性を利用し、MDP準同型に基づいて低次元の商MDPで学習した方策を元の系の最適追従制御器に持ち上げる手法を提案し、PPOによる3系の実験で学習加速と追従誤差低減を示した。

• ビジョントランスフォーマーによるエンドツーエンドの視覚ベース四 rotor 障害物回避
  VLA2024/5/1

  高密度な環境で高速飛行するクアッドロータの視覚ベース障害物回避において、ViTを用いたエンドツーエンド制御を初めて実現し、速度増加や未知環境への汎化で優位性を示した。