Suresh Sundaram

収録論文 32本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MAMMOTH: モダリティ欠損に頑健なオフロード移動のためのマルチモーダルエンドツーエンドポリシー
  ナビゲーション2026/7/1

  RGB、熱画像、3D点群、自己速度などのマルチモーダル観測を融合し、モダリティ欠損に頑健なオフロード自律ナビゲーションポリシーを提案した。拡散ポリシーを用いて物理的に妥当な軌道と走行可能性ヒューリスティックを学習する。

• 変位ベース編隊制御のための位相的オンライン学習
  群制御2026/6/1

  編隊制御のロバスト性を高めるため、相互作用トポロジーの重みをオンラインで学習・更新するTOLDフレームワークを提案。理論解析とシミュレーション、実機実験で歪みを大幅に低減できることを示した。

• BIND-USBL: 異種ASV-AUVチームにおけるUSBLを用いたIMU航法ドリフトの抑制
  水中ロボティクス/協調位置推定2026/4/1

  GPSが使えない水中環境で、AUVの慣性航法によるドリフトを、USBL測位を持つ複数のASVからの間欠的な位置情報で補正する協調位置推定フレームワークを提案し、シミュレータで評価した。

• NeuroHJR: 物理情報ニューラルネットワークによる複雑環境でのハミルトン・ヤコビ到達可能性に基づく障害物回避
  障害物回避2025/12/1

  物理情報ニューラルネットワークを用いてハミルトン・ヤコビ到達可能性の解を近似し、多数の障害物がある環境でもリアルタイムな障害物回避を可能にするフレームワークを提案した。

• IRisPath: 昼夜を問わない走破性向上のための堅牢なIR-RGB融合によるオフロードナビゲーション用コストマップの強化
  オフロードナビゲーション2024/12/1

  熱画像とRGB画像を融合するマルチモーダルネットワークIRisPathを提案し、天候や明るさの変化に頑健なオフロード走破性推定を実現するとともに、昼夜対応データセットとキャリブレーション手法を公開した。

• EROAS: 2.5D前方ソナーを用いたAUV向け軽量リアクティブ障害物回避システム
  障害物回避2024/11/1

  首振り機構で2D前方ソナーを2.5D化し、ギャップ検出・短期障害物記憶・時空間制御バリア関数を組み合わせて、混雑した水中環境でAUVが軽量かつ安全に障害物を回避する手法を提案した。

• 遺伝的アルゴリズムによるUAVチームの山火事消火ルーティングとスケジューリング
  群制御2024/7/1

  山火事の初期消火のため、複数UAVの経路とスケジュールを遺伝的アルゴリズムで最適化し、時間制約下で火災が拡大する前に消し止める手法を提案した。

• 動的環境における自律的意思決定のための深層注意駆動強化学習（DAD-RL）
  自動運転/強化学習2024/7/1

  周囲車両との動的相互作用を時空間注意機構で符号化し、Soft Actor-Criticで訓練する自動運転の意思決定フレームワークを提案。大規模Transformerを使わずにSMARTSベンチマークで最先端性能を達成した。

• 時空間的な山火事被害軽減のためのリソース効率の良い分散逐次プランナ
  群制御2024/7/1

  複数の異種UAVを用いて、山火事の検知と逐次的な消火活動を分散的に計画するCREDSを提案し、リソース効率と成功率を向上させた。

• Graph-based Prediction and Planning Policy Network (GP3Net) for scalable self-driving in dynamic environments using Deep Reinforcement Learning
  2023/12/1
• An Autonomous Hybrid Drone-Rover Vehicle for Weed Removal and Spraying Applications in Agriculture
  2023/8/1
• Priority-based DREAM Approach for Highly Manoeuvring Intruders in A Perimeter Defense Problem
  2023/7/1
• Predictive Maneuver Planning with Deep Reinforcement Learning (PMP-DRL) for comfortable and safe autonomous driving
  2023/6/1
• A Decentralized Spike-based Learning Framework for Sequential Capture in Discrete Perimeter Defense Problem
  2023/5/1
• A Dynamic Heterogeneous Team-based Non-iterative Approach for Online Pick-up and Just-In-Time Delivery Problems
  2023/4/1
• Computationally Light Spectrally Normalized Memory Neuron Network based Estimator for GPS-Denied operation of Micro UAV
  2022/11/1
• Temporal Waypoint Navigation of Multi-UAV Payload System using Barrier Functions
  2022/11/1
• An Efficient Approach with Dynamic Multi-Swarm of UAVs for Forest Firefighting
  2022/11/1
• A Non-iterative Spatio-temporal Multi-task Assignments based Collision-free Trajectories for Music Playing Robots
  2022/10/1
• Decentralized Distributed Expert Assisted Learning (D2EAL) approach for cooperative target-tracking
  2022/9/1
• Control Barrier Functions in UGVs for Kinematic Obstacle Avoidance: A Collision Cone Approach
  2022/9/1
• An Input-Output Feedback Linearization based Exponentially Stable Controller for Multi-UAV Payload Transport
  2022/7/1
• An efficient Deep Spatio-Temporal Context Aware decision Network (DST-CAN) for Predictive Manoeuvre Planning
  2022/5/1
• Integrated Decision Control Approach for Cooperative Safety-Critical Payload Transport in a Cluttered Environment
  2022/1/1
• Fast Obstacle Avoidance Motion in SmallQuadcopter operation in a Cluttered Environment
  2021/9/1
• Robust EMRAN-aided Coupled Controller for Autonomous Vehicles
  2021/6/1
• Spatio-Temporal Look-Ahead Trajectory Prediction using Memory Neural Network
  2021/2/1
• Design and Integration of a Drone based Passive Manipulator for Capturing Flying Targets
  2021/2/1
• A Decentralized Multi-UAV Spatio-Temporal Multi-Task Allocation Approach for Perimeter Defense
  2021/2/1
• Design Iterations for Passive Aerial Manipulator
  2021/2/1
• Scaffolding Reflection in Reinforcement Learning Framework for Confinement Escape Problem
  2020/11/1
• Full Attitude Intelligent Controller Design of a Heliquad under Complete Failure of an Actuator
  2020/11/1