Jorge de Heuvel
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ACME: 多文化・多形態の社会的ナビゲーションデータセットデータセット2026/7/1
ロボットと人間の共有空間での移動を理解するため、5カ国8拠点で7種類のロボットを用いて収集した、多文化・多形態の社会的ナビゲーションデータセットを紹介する。
- 文脈依存の人間選好を解釈する多目的ロボットナビゲーションナビゲーション2026/3/1
VLMとLLMで環境文脈と自然言語の指示を解釈し、選好ベクトルに変換して多目的強化学習ナビゲーション方策を適応させるフレームワークを提案した。
- 選好に応じて運転スタイルを動的に適応させる多目的強化学習による自動運転自動運転/強化学習2025/5/1
多目的強化学習を用いて、効率・快適性・速度・攻撃性などの運転スタイル選好を連続的な重みベクトルで表現し、再学習なしに実行時に適応できる単一ポリシーの自動運転エージェントを提案した。CARLAシミュレータでの評価により、衝突回避や経路完走性能を維持しつつ選好に応じて動的に運転行動を変化させることを示した。
- 仮想現実におけるロボットの動作音の定位と評価：マルチメソッド研究HRI/音響知覚2025/4/1
VR空間で3種類の移動ロボットの動作音を聞き、その位置を指し示す定位課題を行い、ロボットの種類やAVASの有無が定位精度と音の印象評価に与える影響を調べた。
- 没入型説明可能性：VRにおけるXAI意味的シーン投影によるロボットナビゲーション決定の可視化XAI/VR/ナビゲーション2025/4/1
VR空間でXAIの寄与度をシーン内の物体に意味的に投影し、LiDAR知覚も重ねて表示することで、強化学習ベースのロボットナビゲーション判断を非専門家が理解しやすくするインタフェースを提案・評価した。
- VRと2Dインターフェースが選好に基づくロボット学習における人間のフィードバックに与える影響VLA2025/3/1
ロボットナビゲーションの選好学習において、VRと2Dインターフェースのどちらで人間のフィードバックを集めるかが、ユーザー体験や選好の一貫性、学習された方策に与える影響を大規模データセットで比較分析した研究。
- EnQuery: ロボットナビゲーションの選好整合に向けた多様なクエリ生成のためのアンサンブル方策ナビゲーション2024/4/1
人間のフィードバックによる強化学習でナビゲーション方策をユーザ選好に合わせるため、正則化項で行動多様性を確保したアンサンブル方策により、少ないクエリで多様な経路候補を生成する手法を提案した。
- デモンストレーション強化による適応型多目的ロボットナビゲーションナビゲーション2024/4/1
デモンストレーション学習と多目的強化学習を組み合わせ、再学習なしでユーザーの好みの変化に適応できるロボットナビゲーション手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 音は重要：移動ロボットの聴覚的な検出可能性移動ロボット2024/4/1
車輪型と四足歩行型ロボットの移動音が、周囲の騒音や二次課題の有無によってどの程度検出されやすいかをユーザー実験で比較した。
- 隣接関係を考慮した強化学習によるコンパクトな複数物体配置マニピュレーション2024/4/1
壊れやすい上面を持つ不規則形状物体を、隣接物体との空間制約を守りながら隙間なく配置するための強化学習フレームワークを提案し、従来法より高密度な配置を実現した。
- RHINO-VR体験：インタラクティブな博物館展示で移動ロボティクスの概念を教えるVR教育2024/3/1
1997年に博物館で案内ロボットとして活躍したRHINOをVR空間で再現し、来館者が操作を通じて移動ロボティクスの基本概念を学べる展示システムを開発・評価した。
- Spatiotemporal Attention Enhances Lidar-Based Robot Navigation in Dynamic Environments2023/10/1
- Subgoal-Driven Navigation in Dynamic Environments Using Attention-Based Deep Reinforcement Learning2023/3/1
- Reactive Correction of Object Placement Errors for Robotic Arrangement Tasks2023/2/1
- Handling Sparse Rewards in Reinforcement Learning Using Model Predictive Control2022/10/1
- Learning Depth Vision-Based Personalized Robot Navigation From Dynamic Demonstrations in Virtual Reality2022/10/1
- Learning Personalized Human-Aware Robot Navigation Using Virtual Reality Demonstrations from a User Study2022/3/1