Murad Dawood

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 適応的行動スケーリングによる制約認識型強化学習
  安全強化学習2025/10/1

  予測される制約違反に応じてエージェントの行動を滑らかにスケーリングするモジュール型調整器を提案し、SACやTD3と組み合わせて安全性と性能を両立させた。

• ナビゲーションタスクの安全で効率的な強化学習のための動的安全シールド
  安全強化学習2024/12/1

  最適化ベース制御器の堅牢性と強化学習エージェントの長期予測能力を組み合わせ、エージェントが制御器のパラメータを適応的に調整できる新しい安全シールドを提案し、衝突を抑えつつ探索を改善する。

• 接触を伴うロボットの物理的に整合した慣性パラメータ同定
  システム同定2024/9/1

  接触力を直接測れない四足歩行ロボットでも、関節トルクと接触制約の零空間射影を使って慣性パラメータを同定する手法を提案し、Spotで検証した。

• 文脈ベースメタ強化学習によるロバストで適応的なペグ挿入組立タスク
  マニピュレーション2024/9/1

  ロボットの順運動学と未校正カメラ、力覚センサを活用し、文脈ベースメタ強化学習でペグ挿入組立タスクのサンプル効率と実環境適応性能を向上させた研究。

• 動的脚式移動のためのKoopman埋め込みに基づく重心状態推定
  状態推定2024/3/1

  Koopman作用素理論と動的モード分解・深層学習で脚式ロボットの非線形ダイナミクスを線形化し、凸二次計画問題として定式化した移動ホライズン推定器で重心状態をリアルタイム推定する手法を提案。

• Safe Multi-Agent Reinforcement Learning for Behavior-Based Cooperative Navigation
  2023/12/1
• Integrating One-Shot View Planning with a Single Next-Best View via Long-Tail Multiview Sampling
  2023/4/1
• Viewpoint Push Planning for Mapping of Unknown Confined Spaces
  2023/3/1
• Handling Sparse Rewards in Reinforcement Learning Using Model Predictive Control
  2022/10/1