Nikos Tsagarakis
Istituto Italiano di Tecnologia
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 集中訓練と批評家分解による実世界オンライン強化学習の効率化：ロボット操作への応用マニピュレーション2026/8/1
実世界でのオンライン強化学習を効率化するため、集中訓練と分散実行（CTDE）とハイブリッド報酬アーキテクチャ（HRA）を組み合わせ、複数のエージェントが共有する多頭批評家を導入した。タスク報酬と把握報酬を分離し、サンプル効率と性能を大幅に向上させた。
- 適応的歩容タイミングによる耐故障歩行の学習歩行2026/8/1
アクチュエータ故障時に歩容タイミングを適応させる深層強化学習手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- KYON: 半モジュラー車輪脚型四足ロボットによる俊敏な双腕操作能力ロコモーション/操作2026/6/1
環境に応じて車輪走行と脚歩行を切り替えられる半モジュラー設計の車輪脚型四足ロボットを開発し、全身制御と強化学習を組み合わせて動的移動と双腕操作を実現した。
- 動的ロボットタスク計画のための視覚-言語-方策モデルVLA2025/12/1
実世界データで微調整した視覚言語モデルを基に、自然言語指示を解釈し、タスクシーンを推論してロボットの行動方策を生成するVLPモデルを提案。タスク変更に応じて方策を動的に更新でき、異なるロボットや新規タスクへの適応性を示した。
- タスク駆動型プランナ・イン・ザ・ループ計算設計フレームワークによるモジュラーマニピュレータの形態と配置の同時最適化マニピュレーション2025/12/1
軌道計画を設計ループに組み込み、階層型MPCとCMA-ESでモジュラーマニピュレータの形態・取付姿勢を同時最適化する枠組みを提案し、研磨・穴あけ・ピック&プレースで有効性を示した。
- INTENTION：対話的直感と接地されたVLMによるヒューマノイドロボット動作の傾向推論VLA2025/8/1
視覚言語モデルによるシーン推論と対話駆動型メモリを統合し、新しい環境でも人間のように直感的に操作行動を推論できるロボットフレームワークを提案。
- CONCERT：建設現場向けモジュール式再構成可能ロボット建設ロボット2025/4/1
建設現場での多様な作業を支援するため、モジュールの着脱で運動構造を素早く変更できる協働ロボットを開発し、ドリル作業や研磨、左官、協調運搬などの実証を行った。
- 上肢障害者支援のためのレーザー誘導型ロボットインターフェースヒューマンロボットインタラクション2025/3/1
頭部に装着したレーザー発信器でロボットを誘導し、物体への到達・把持・操作を可能にする上肢障害者向け支援インターフェースを開発した。
- マリオネット型遠隔操作のためのウェアラブル触覚フィードバック遠隔操作2025/3/1
脚車輪型ロボットCENTAUROの遠隔操作において、マリオネット型インターフェースにウェアラブル触覚提示を追加し、操作性能とユーザ体験を検証した。
- モデルフリー制約付き強化学習による移動マニピュレータの動的物体ゴール押し込みマニピュレーション2025/2/1
四脚ロボットに搭載したアームで、未知の物体を押して目標位置・姿勢へ移動させる制約付き強化学習制御器を開発し、実機で高いロバスト性を示した。
- 自律型移動マニピュレーションタスクにおける言語モデルの接地VLA2024/9/1
強化学習と全身最適化で動作ライブラリを構築し、LLMの計画・推論能力で階層的タスクグラフを生成することで、自由文の指示からヒューマノイドロボットの移動と操作を統合的に実行するフレームワークを提案した。
- 接地言語モデルによるヒューマノイドの移動操作のための自律行動計画VLA2024/8/1
大規模言語モデルを活用し、テキスト指示からヒューマノイドロボットの移動操作行動を自律的に計画・実行し、失敗を検知して修正するフレームワークを提案した。
- HYPERmotion: 自律移動マニピュレーションのためのハイブリッド行動計画の学習移動マニピュレーション2024/6/1
強化学習と全身最適化で38関節の運動スキルを学習し、LLMとVLMによる階層的計画で自由文指示から移動と操作を組み合わせた長期タスクを自律実行するフレームワーク。
- Whole-body MPC for highly redundant legged manipulators: experimental evaluation with a 37 DoF dual-arm quadruped2023/10/1
- In-Hand Re-grasp Manipulation with Passive Dynamic Actions via Imitation Learning2023/9/1
- Trajectory Optimization for Quadruped Mobile Manipulators that Carry Heavy Payload2022/10/1
- Nonlinear Model Predictive Control for Robust Bipedal Locomotion: Exploring Angular Momentum and CoM Height Changes2019/2/1