Arturo Laurenzi
Istituto Italiano di Tecnologia
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 適応的歩容タイミングによる耐故障歩行の学習歩行2026/8/1
アクチュエータ故障時に歩容タイミングを適応させる深層強化学習手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- 集中訓練と批評家分解による実世界オンライン強化学習の効率化：ロボット操作への応用マニピュレーション2026/8/1
実世界でのオンライン強化学習を効率化するため、集中訓練と分散実行（CTDE）とハイブリッド報酬アーキテクチャ（HRA）を組み合わせ、複数のエージェントが共有する多頭批評家を導入した。タスク報酬と把握報酬を分離し、サンプル効率と性能を大幅に向上させた。
- KYON: 半モジュラー車輪脚型四足ロボットによる俊敏な双腕操作能力ロコモーション/操作2026/6/1
環境に応じて車輪走行と脚歩行を切り替えられる半モジュラー設計の車輪脚型四足ロボットを開発し、全身制御と強化学習を組み合わせて動的移動と双腕操作を実現した。
- RL強化MPCによる非周期的脚式・ハイブリッド移動の実現歩行2026/3/1
高層RLエージェントが歩容とナビゲーション指令を生成し、低層MPCが接触タイミングを最適化する階層アーキテクチャを提案。シミュレーションで非周期的歩容を学習し、実機へのゼロショット転送を実証した。
- タスク駆動型プランナ・イン・ザ・ループ計算設計フレームワークによるモジュラーマニピュレータの形態と配置の同時最適化マニピュレーション2025/12/1
軌道計画を設計ループに組み込み、階層型MPCとCMA-ESでモジュラーマニピュレータの形態・取付姿勢を同時最適化する枠組みを提案し、研磨・穴あけ・ピック&プレースで有効性を示した。
- 多様な形態のモジュラーマニピュレータのための統一階層型MPCによるタスク実行マニピュレーション2025/8/1
モジュラーマニピュレータの多様な形態に対応する統一的な階層型モデル予測制御（H-MPC）を提案し、実世界でのピックアンドプレースタスクで有効性を検証した。
- CONCERT：建設現場向けモジュール式再構成可能ロボット建設ロボット2025/4/1
建設現場での多様な作業を支援するため、モジュールの着脱で運動構造を素早く変更できる協働ロボットを開発し、ドリル作業や研磨、左官、協調運搬などの実証を行った。
- マルチモーダルセンシングを内蔵した高出力グリッパによる知覚駆動型把持マニピュレーション2025/4/1
高出力把持とカメラ・ToF・IMU・マイクを内蔵したモジュール式グリッパを開発し、知覚駆動型の把持を実現した。
- 接地言語モデルによるヒューマノイドの移動操作のための自律行動計画VLA2024/8/1
大規模言語モデルを活用し、テキスト指示からヒューマノイドロボットの移動操作行動を自律的に計画・実行し、失敗を検知して修正するフレームワークを提案した。
- Whole-body MPC for highly redundant legged manipulators: experimental evaluation with a 37 DoF dual-arm quadruped2023/10/1
- Design and Validation of a Multi-Arm Relocatable Manipulator for Space Applications2023/1/1
- Trajectory Optimization for Quadruped Mobile Manipulators that Carry Heavy Payload2022/10/1
- Prototyping fast and agile motions for legged robots with Horizon2022/6/1
- Loco-Manipulation Planning for Legged Robots: Offline and Online Strategies2022/5/1
- Optimization-Based Quadrupedal Hybrid Wheeled-Legged Locomotion2021/7/1
- Agile Actions with a Centaur-Type Humanoid: A Decoupled Approach2021/3/1
- Flexible Disaster Response of Tomorrow -- Final Presentation and Evaluation of the CENTAURO System2019/9/1
- Remote Mobile Manipulation with the Centauro Robot: Full-body Telepresence and Autonomous Operator Assistance2019/8/1