Davide Torielli

Istituto Italiano di Tecnologia

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 集中訓練と批評家分解による実世界オンライン強化学習の効率化：ロボット操作への応用
  マニピュレーション2026/8/1

  実世界でのオンライン強化学習を効率化するため、集中訓練と分散実行（CTDE）とハイブリッド報酬アーキテクチャ（HRA）を組み合わせ、複数のエージェントが共有する多頭批評家を導入した。タスク報酬と把握報酬を分離し、サンプル効率と性能を大幅に向上させた。

• 遠隔操作と自律性を融合した直感的ヒューマンロボットインターフェース
  遠隔操作2025/5/1

  仮想力によるマリオネット型遠隔操作とレーザー指示による目標指定を組み合わせ、冗長ロボットの直感的操作と自律動作を実現するインターフェースを提案・検証した。

• 水中環境における自律移動マニピュレータの協調組立
  マニピュレーション2025/5/1

  水中で2台の自律マニピュレータが協調してペグを保持し穴に挿入するペグインホール作業を、タスク優先度逆運動学と力覚センサを用いて実現する手法を提案した。

• マルチモーダルセンシングを内蔵した高出力グリッパによる知覚駆動型把持
  マニピュレーション2025/4/1

  高出力把持とカメラ・ToF・IMU・マイクを内蔵したモジュール式グリッパを開発し、知覚駆動型の把持を実現した。

• マリオネット型遠隔操作のためのウェアラブル触覚フィードバック
  遠隔操作2025/3/1

  脚車輪型ロボットCENTAUROの遠隔操作において、マリオネット型インターフェースにウェアラブル触覚提示を追加し、操作性能とユーザ体験を検証した。

• 上肢障害者支援のためのレーザー誘導型ロボットインターフェース
  ヒューマンロボットインタラクション2025/3/1

  頭部に装着したレーザー発信器でロボットを誘導し、物体への到達・把持・操作を可能にする上肢障害者向け支援インターフェースを開発した。