Luca Muratore

Istituto Italiano di Tecnologia

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 集中訓練と批評家分解による実世界オンライン強化学習の効率化：ロボット操作への応用
  マニピュレーション2026/8/1

  実世界でのオンライン強化学習を効率化するため、集中訓練と分散実行（CTDE）とハイブリッド報酬アーキテクチャ（HRA）を組み合わせ、複数のエージェントが共有する多頭批評家を導入した。タスク報酬と把握報酬を分離し、サンプル効率と性能を大幅に向上させた。

• KYON: 半モジュラー車輪脚型四足ロボットによる俊敏な双腕操作能力
  ロコモーション/操作2026/6/1

  環境に応じて車輪走行と脚歩行を切り替えられる半モジュラー設計の車輪脚型四足ロボットを開発し、全身制御と強化学習を組み合わせて動的移動と双腕操作を実現した。

• CONCERT：建設現場向けモジュール式再構成可能ロボット
  建設ロボット2025/4/1

  建設現場での多様な作業を支援するため、モジュールの着脱で運動構造を素早く変更できる協働ロボットを開発し、ドリル作業や研磨、左官、協調運搬などの実証を行った。

• マルチモーダルセンシングを内蔵した高出力グリッパによる知覚駆動型把持
  マニピュレーション2025/4/1

  高出力把持とカメラ・ToF・IMU・マイクを内蔵したモジュール式グリッパを開発し、知覚駆動型の把持を実現した。

• 上肢障害者支援のためのレーザー誘導型ロボットインターフェース
  ヒューマンロボットインタラクション2025/3/1

  頭部に装着したレーザー発信器でロボットを誘導し、物体への到達・把持・操作を可能にする上肢障害者向け支援インターフェースを開発した。

• マリオネット型遠隔操作のためのウェアラブル触覚フィードバック
  遠隔操作2025/3/1

  脚車輪型ロボットCENTAUROの遠隔操作において、マリオネット型インターフェースにウェアラブル触覚提示を追加し、操作性能とユーザ体験を検証した。

• Design and Validation of a Multi-Arm Relocatable Manipulator for Space Applications
  2023/1/1
• Flexible Disaster Response of Tomorrow -- Final Presentation and Evaluation of the CENTAURO System
  2019/9/1
• Remote Mobile Manipulation with the Centauro Robot: Full-body Telepresence and Autonomous Operator Assistance
  2019/8/1
• Translating Videos to Commands for Robotic Manipulation with Deep Recurrent Neural Networks
  2017/10/1