Rui Dai

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• タスク駆動型プランナ・イン・ザ・ループ計算設計フレームワークによるモジュラーマニピュレータの形態と配置の同時最適化
  マニピュレーション2025/12/1

  軌道計画を設計ループに組み込み、階層型MPCとCMA-ESでモジュラーマニピュレータの形態・取付姿勢を同時最適化する枠組みを提案し、研磨・穴あけ・ピック&プレースで有効性を示した。

• 接触を伴うロボットタスクの安全な学習：古典的手法から安全な基盤モデルまでのサーベイ
  安全学習2025/12/1

  接触を伴うロボットタスクにおける安全な学習手法を、安全な探索と安全な実行の二軸で整理し、制約付き強化学習やCBFなどの古典的手法からVLM/VLA基盤モデルへの拡張までを概観したサーベイ。

• INTENTION：対話的直感と接地されたVLMによるヒューマノイドロボット動作の傾向推論
  VLA2025/8/1

  視覚言語モデルによるシーン推論と対話駆動型メモリを統合し、新しい環境でも人間のように直感的に操作行動を推論できるロボットフレームワークを提案。

• RoboNurse-VLA: 視覚-言語-行動モデルに基づく手術用器械出しロボットシステム
  VLA2024/9/1

  SAM 2とLlama 2を統合したVLAモデルにより、術者の音声指示に基づいて手術器械を高精度に把持・受け渡しするロボット看護師システムを開発した。

• HYPERmotion: 自律移動マニピュレーションのためのハイブリッド行動計画の学習
  移動マニピュレーション2024/6/1

  強化学習と全身最適化で38関節の運動スキルを学習し、LLMとVLMによる階層的計画で自由文指示から移動と操作を組み合わせた長期タスクを自律実行するフレームワーク。